hallo,
ich denke ich poste mal meine idee.
da ich alt momentanes projekt einen 6 beiner baue, habe ich mich mit dem problem der beinsteuerung befast.
ich binn zu dem entschluss gekommen das es wohl am sinnvolsten is wenn jedes bei sich selber steuert. deshalb bekommt jedes bein einen eigenen controller, diese werden über den I2C bus mit dem hauptcontroller verbunden.
mit jeder dieser platinen können bis zu 3 Servos gesteuert werden, es bit einen analogen anschluss für einen sensor am bein (bodenkontakt) und einen extra anschluss für eine status led.
die platine ansich ist steckbar, somit kann man auch 8 oder mehr dieser module verwenden , je nach bein anzahlt eben.
der vorteil davon ist das der haupt controller sich voll mit der auswertung von Sensoren und die koordination beschäftigen kann. die servo platinen erhalten nur die information wo das bein hinn soll (0-255) und welche bodenfreiheit der roboter haben soll (0-255). die platine ist in der lage über dem sensor derm bein einen sicheren stand zu geben, und past die gegebenen parameter gegebenen falls in der höhe und seitenlage an.
ich hoffe das ich bald dazu komme die ersten paar platinen an zu fertigen.
wenn einer von auch eine Eagle libary mit dem atmega8 hat, möge er mir diese doch bitte zukommen lassen.
sobal das endgültige layout und die erste platine fertig ist, werde ich natürlich ein paar bilder posten.
mfg
michael
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