Ganz einfach ginge das z.B. mit einem Interrupt und einem der beiden Timer...
...oder mit einem einfachen Zähler die Impulslänge messen:

zähler=0
while (Eingang_Servosignal == low) ' warten auf Startflanke vom Servoimpuls
while (Eingang_Servosignal == high) zähler++ ' warten auf Stopflanke vom Servoimpuls

if (zähler > Wert_Licht_an) then Licht_an
if (zähler > Wert_Blinker_an) then Blinker_an
if (zähler > Wert_Licht_aus) then Licht_aus