Fahrzeug (FTF) das 500 Kg ziehen soll

[Geistesblitz]

Wann zieht der Motor denn 4-6A? Wenn er in Fahrt ist oder wenn er still steht (blockiert)? Du schriebst ja was von Scheibenwischermotoren, da dürfte der Anfahrstrom wesentlich höher liegen (hast das mal nachgemessen?). Nicht, dass dir deswegen nachher der Motortreiber abschmiert.

Soll das Gefährt nur der Linie folgen oder auch andere Aufgaben ausführen? Hast du schonmal mit einem Mikrocontroller gearbeitet? Man könnte das ganze auch mit einer Analogschaltung aufbauen, allerdings ist das dann kaum noch anpassbar. Bei einem Mikrocontroller könnte man das Programm stets updaten und wär somit sehr flexibel. Aber auch da müsste man eben wie schon gesagt den Pegel vom Sensor anpassen, damit er vom Controller gemessen werden kann. Dann ließe sich als Motortreiber auch besser sowas wie ein VNH3SP30 verwenden, den man dann mit PWM ansteuert. Oder, da die Räder sich ja eh meist nur in eine Richtung drehen könnte auch einfach nur ein Mosfet pro Motor gehen.

Im Programm könnte man das dann so realisieren, dass jeder Motor einen Grundwert für die PWM bekommt, damit würde man die Geschwindigkeit festlegen können. Den Messwert vom Sensor pflegt man dann so ein, dass er erstmal mit einem Faktor auf einen passenden Bereich skaliert wird und dann bei einem Motor auf den PWM-Wert addiert und beim anderen subtrahiert wird (wie herum kommt auf die Anordnung der Teile an). Den Faktor, um den das Messsignal verstärkt wird, könnte sich experimentell ermitteln lassen. So dürfte es auch eine schön saubere Bewegung geben.

[Unregistriert]

Hallo Geistesblitz,
du hast recht. Der Anlaufstrom beträgt laut Datenblatt 36A und Nennstrom 4A.
Ich habe mir den Drehzahlsteller ausgesucht da er scheinbar für Scheibenwischermotoren geeignet ist.

Mit Mikrocontroller habe ich leider noch nicht gearbeitet. Ich komme eher aus der SPS ecke und würde Freigaben, Licht, Akustisches Signal... damit realisieren.
Eine Idee war auch den RN-VNH2 Dualmotor mit Controller von Robotikharware zu nehmen. Das große Problem ist immer das einbinden des Sensors der mir diese +/- 10V bei Abweichung liefert.

[Geistesblitz]

Ne SPS hat doch aber auch Analogeingänge, oder? Wenn du nur Signale von 0-10V messen kannst, gibt es aber auch Möglichkeiten, das entsprechend anzupassen

[White_Fox]

Also, eine SPS wäre ja möglich...aber ganz ehrlich, einen Microcontroller finde ich da auch angebrachter.

[i_make_it]

Wenn Du bei SPS über KOP und FUP schon hinaus bist und AWL benutzt, kannst Du auch relativ problemlos auf einen µC umsteigen. Es gibt halt keinen Rahmen der die Zykluszeit steuert sondern man muß selbst im Programm eine Hauptschleife erstellen und ggf. einen Watchdog um bei Überschreitung einer gewissen Zykluszeit einen Nothalt auszuführen. 500Kg sind halt schon ein bischen mehr.

[Unregistriert]

Guten Morgen,
vielen dank erstmal für die Teilnahme.
Nehmen wir ma an ich würde den RN-VNH2 Dualmotor Treiber mit Controller nehmen um die Motoren anzusteuern.
(http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=112)
Jetzt bleibt immernoch die Frage, wie werte ich das Signal meines Liniensensors aus?
Bei 0V fahren beide Motoren syncron. Eine Abweichung nach + oder - soll jeweils einen Motor langsamer fahren lassen.

Grüße

[021aet04]

Wie ich oben bereits geschrieben habe.

Entweder du verschiebst den Bereich vom Signal auf 0-20V und mit Spannungsteiler runter auf 0-AREF*. -10V»0V, 0V»0.5xAREF, +10V»AREF

Variante 2 wäre wenn du das Signal gleichrichtest und mit Spannungsteiler auf AREF. Du hast dann 0-10V»0-AREF (egal ob + oder -). Zusätzlich wertest du noch aus ob das Signal positiv oder negativ ist (digitales Signal).

Variante 3 gäbe es auch noch. Es gibt ICs die direkt 0-10V oder Vielleicht sogar -10 bis +10V auswerten können. Da kenne ich aber keinen Typ.

Besser wäre am Anfang Variante 1 oder 2, da man keine komplizierte Hardware benötigt außer normale Operationsverstärker bzw Komparator. Bei Variante 3 wird ein Bus verwendet (meist I2C oder SPI). Da gibt es mehrere Fallstricken.

* AREF ist Referenzspannung, kann man einstellen, beträgt max die versorgungsspannung des Controllers

MfG Hannes