360° Laser-Scanner für 360€, SLAM

[Günter49]

Wer sich für SLAM interessiert und dem die dafür erforderlichen Laserscanner aber bisher zu teuer waren, für den kommt die Lösung mit dem RPLIDAR von RoboPeak in den bezahlbaren Bereich:
360°, Reichweite 0,2 – 6m, Scan Rate 5,5Hz , 360€
Das ist zwar nicht geschenkt, aber eben nur ein Drittel des Preises, den man für einen einfachen Hokuyo URG-04LX-UG01 bezahlen muss.
Info:
http://www.robopeak.com/blog/?p=523
Wird in Europa z.B. von Robotshop vertrieben.
http://www.robotshop.com/eu/en/rplid...r-scanner.html

Software:
Es gibt von RoboPeak ein SDK (Linux, Win32, MacOS (Darwin)), Arduino-Treiber und ein ROS Package:
Downloads findet man hier:
http://rplidar.robopeak.com/download.html

Was mit RPLIDAR und ROS möglich ist, zeigt das folgende Video ganz eindrucksvoll:
http://www.youtube.com/watch?v=pCF7P7u8pDk

Für Nutzer von RoboRealm gibt es auch ein RPLIDAR Modul:
http://www.roborealm.com/help/RoboPeak_RPLidar.php

Dass die Bäume für den Preis nicht in den Himmel wachsen, deutet ein Kommentar an, den ich auf der RoboShop-Seite gefunden habe:
The only reason for not giving a 5-star rating is the sound of friction that it makes during operation. It doesn't seem to do any harm, but I'm afraid that sooner or later some abrasion might appear. But that doesn't bother me too much, because for this price I can replace it twice before hitting the price range of the next option So, it's totally recommended.

Gruß, Günter

[Andre_S]

Hallo Günter,

auf das Teil habe ich auch schon seit geraumer Zeit ein Auge geworfen, da ich eigentlich vor hatte meinen Bot mit diesem Scanner zu erweitern. Mit der Kinect in Verbindung mit den anderen Sensoren muss ich zu oft drehen und habe zudem auch noch die Version ohne den 40cm Nahbereich, was das ganze noch schlechter macht.
Die passende Jahreszeit kommt ja jetzt wieder...

Allerdings hält mich weiterhin die unbekannte Lebensdauer davon hab.
Ich hoffe immer noch, dass jemand das Teil etwas genauer beurteilen kann. Die Geräusche während des Betriebes hören sich, zumindest in den Videos, nicht besonder vertrauenserweckend an.


Gruß André

[malthy]

Hallo zusammen!

Also das Teil hat ja schon deutliche Ähnlichkeit mit dem LIDAR aus dem Neato Staubsaugerroboter, vielleicht kann man von dort gewisse Erfahrungen übertragen.



Meine größte Sorge beträfe die Qualität der Schleifkontakte, die ja vorhanden sein müssen, um Spannungsversorgung und Daten vom und in den Rotationskopf zu bekommen. Wenn die erstmal "verbraucht" sind, steht man vermutlich auf dem Schlauch. So einen Antriebsriemen zu ersetzen, ist weniger problematisch ...

Gruß
Malte

[Andre_S]

Hallo Malte,

an die Übertragung hatte ich ja noch gar nicht gedacht, eventuell hängen die Geräusche ja damit zusammen. Ist sicherlich eine entscheidende Komponente.

Gute Idee mit dem Staubi…!
Also wenn ich von meinem Roomba ausgehe, der läuft nur ca. 5 Stunden die Woche, ich werde mal im Roboter-Forum schauen ob es da schon Probleme gegeben hat.


Gruß André

[Günter49]

Hallo,
also bei einem möglichen Problem mit den Schleifkontakten wäre ich mir nicht so sicher. Vermutlichen ist das einzige bewegliche Teil ein drehbarer Spiegel, wie in hochwertigen Scannern auch. siehe z.B. http://www.hizook.com/blog/2008/12/1...r-disassembled
In dem folgenden Video ( https://www.youtube.com/watch?v=XSLGBzEumAM ) wird ein NEATO-Lidar auseinander geschraubt. Weil ziemlich lang, habe ich mir nur Teile angesehen - also den Spiegel verpasst. Aber zumindest habe ich gesehen, dass der Laser, eine Fokusierlinse und der Sensor fest verbaut sind. Meine Vermutung also: Der Riemen treibt auch hier als bewegliches Teil einen Spiegel an.

Gruß,
Günter