Ganz einfach:

(Ub - Uled) / Iled

Also im Klartext:
Betriebsspannung minus der LED Spannung.
Das Ergebniss durch den maximalen LED Stom Teilen.

Ergebniss: Vorwiderstandswert

Leistung des Vorwiderstandes = Spannung am Widerstand (Ub - Uled)
durch I (Iled)

In Deinem Fall speziell:


12 V - 3,4V = 8,6V
8,6 V / 20 mA (0,02A) = 430 Ohm

Nun gibt es in der E24 Widerstandsreihe keinen 430 Ohm Widerstand, also nehmen wir den nächst größeren (um die LED nich zu zerstören)

Vorwiderstand = 470 Ohm.

Leistung (maximalwert = 8,6V * 0,02A = 0,172 Watt
Nun gibt es keine 172 mW Widerstände, also nehmen wir auch hier den nächst größeren Wert 1/4W (0,25 W)


Du musst einen 470 Ohm 0,25 Watt Widerstand Vorschelten (in Reihe).