Hallo an Alle,

ich habe da ein Problem dass mich jetz schon den kompletten Abend gekostet hat und ich bekomme es einfach nicht hin.

Erst mal zur Erklärung:
Ich habe eine elekt. Kompass der mir nach einer Berechnung die Abweichung zu meiner Startausrichtung im Bereich von +/- 180° liefert. D.h. wenn ich ihn um 30 Grad nach rechts drehe, bekomme ich (logischerweise) zurück, dass er um +30 gedreht ist. Soweit so gut.
Ich will das ganze jetzt nutzen um mich exakt zu drehen. (Der Roboter hat Ketten und dreht somit ziemlich ungenau.)
Ich gebe vor, dass er sich um 90° drehen soll. Wenn er die 90° nicht exakt erreicht hat, wird nachkorrigiert, bis er richtig steht. Ich gebe also einen "Zielwinkel" vor (Relative Ausrichtung zum Startwinkel), auf den er sich ausrichten soll.

Das Problem:
Den "Fehler-Winkel", der nachkorrigiert werden muss, kann ich problemlos berechnen, aber bei der Drehrichtung bekomme ich Probleme.
Ich wollte es erst irgendwie kurz und schnell lösen, da ich nicht erwartet hatte, dass mir das ganze solche Probleme bereitet. Nachdem das nicht funktioniert hat, habe ich versucht, jeden möglichen Fall durch "if's" abzudecken. Da es verdammt viele verschiedene Möglichkeiten gibt, die man berücksichtigen muss (unterscheidl. Vorzeichen der Winkel,...) , komme ich dauernd durcheinander und habe jetzt aufgegeben
Wird vielleicht klarer, wenn man es aufzeichnet. (Richtung in die der Roboter zeigt, Ziel-Richtung und daraus resultierende Drehrichtung). Auf dem Blatt sieht es relativ einfach aus, aber ich bekomme es einfach nicht in mein Programm übertragen.

Wäre toll, wenn mir jemand helfen könnte !

Mit freundlichen Grüßen,
Andreas R.