Ich denk mal, dass das ohne Getriebe schwierig werden dürfte, die benötigten Kräfte aufzubauen, ohne den Motor zu überhitzen. Außerdem sollen BLDCs nicht wirklich gut im sehr niedrigen Drehzahlbereich arbeiten können, genau den brauchst du ja für exakte Positionsregelung. Da müsstest den BLDC wohl wirklich eher wie einen Synchronmotor mit Vektorregelung ansteuern, dafür brauchst du dann aber auf jeden Fall eine gute Positionsrückführung. Um eine mechanische Nachgiebigkeit zu erhalten, kann man auch den Motor in einem Feder-Dämpfer-System aufhängen, dadurch verliert das System an Steifigkeit und wird weicher.
Sowas wird auch hier ganz gut erklärt:
https://www.youtube.com/watch?v=6igNZiVtbxU
Die Bewegungen der Beine zu berechnen und das Gleichgewicht zu halten wird dann nochmal eine Nummer für sich. Am besten wäre es, wenn du erstmal Erfahrungen mit einem steifen und langsamen Roboter sammelst, bevor du dich an ein dynamischeres Modell wagst.

@Klebwax: und ob da Getriebe im Einsatz sind, das sind sogar ziemlich krasse Teile mit extrem wenig Spiel und so weiter. Alle Gelenke verfügen bei solchen Teilen auch über sehr hochauflösende, mehrstufige Absolutdrehgeber und die Achsen werden über Synchronservomotoren angesteuert. Wenn man sich die ganze Technik dafür mal durch den Kopf gehen lässt, dann wundert man sich nicht, warum die Teile so teuer sind.