Könnte das in die Richtung gehen, die dir vorschwebt?

Viele Worte >> wenig Sinn : ist es möglich, die entsprechende Regelung vorausgesetzt , BLCDs in den Gelenken ohne Übersetzung wie "natürliche Muskeln" zu betreiben. Also der Treiber kann sie mit Hilfe vernünftiger Positionsbestimmung in Posi halten und wenn ne Kraft von außen kommt diese abfangen und ausgleichen?
Das sollte gehen. Du mußt aber bedenken: Drehmoment ist Kraft mal Arm. Die maximale Kraft bestimmt die magnetische Sättigung des Eisens und die Stärke der Magnete. Und der Arm ist der Radius des Motors. Wie gut man das mechanisch zusammen bekommt ist sicher nicht einfach.

Die gängigen Projekte gehen aber in die andere Richtung: keine Sensoren, Back-EMF zur Steuerung, möglichst viel "Bums" (also Drehzahl). Langsames Drehen bei hoher Kraft ist da nicht gefragt.

Die Roboterleute können es aber. Ob da Getriebe im Spiel sind, weiß ich nicht. Ich finde deinen Ansatz aber sehr interessant, man muß aber vermutlich vieles selbst entwickeln.

MfG Klebwax