RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[Rabenauge]

So-die Antriebe laufen auch wieder.
War, wie üblich nen bissel tricky, da der dämliche RC-Car-Regler so seine Eigenheiten hat, aber nun klappt zumindest vorwärs fahren schon mal wieder. Schön bequem: vom Hauptrogramm (oder später sonst wo her) wird einfach die gewünschte Geschwindigkeit in % an die Funktion "beschleunigen" übergeben.

Falls jemanden einzelheiten interessieren: der Regler startet die Motoren nur dann, wenn er vom "Empfänger" ein Signal "Steuerknüppel ist in Mittellage" bekommt. Sicherheit- eigentlich sinnvoll.
Der Haken: das Ding muss auf die Fernsteuerung angelernt werden. Einmal nur, aber danach muss man genau das, was man da als "Neutralstellung" definiert hatte, auch anbieten.
Wenn man also rein mit Controller arbeitet, bleibt einem nix anderes übrig, als ein Kalibrier-Programm zu stricken, um die Wege überhaupt erstmal einlernen zu können.
Zum Glück hat der Regler immerhin zwei LED's, mit denen er mitteilt, was er gerade zu verstehn glaubt, das half mir bissel.
Spassig wird die Bremse: die funktioniert so, dass bei Steuerkommando rückwärts für eine gewisse Zeit(rund 2s) gebremst wird. Danach erst wird in den Rückwärtsgang geschalten. Allerdings proportional (wie clever...): wenn ich länger als 2.5s voll bremse, spurtet das Ding sofort rückwärts los! Das brachte mir in der vorherigen Version derartige Spannungseinbrüche, dass der Controller jedes Mal neu gestartet ist, wenn nicht wenigstens 5s Stillstand dabei waren.
Dieses Mal will ich versuchen, auch das anständig zu lösen.
Mal sehn, ob ich es schaffe.
Das Lenkservo hängt auch schon wieder im System, allerdings zittert es noch arg, wenn die Motoren laufen, da muss ich mir noch was einfallen lassen.
Ferritringe oder so, mal gucken. Entstört sind die Motoren eigentlich ab Werk schon...

Und ich hab zwei Hardwarebugs gefunden: der erste war niederschmetternd. Fahrtregler lief, Servo nicht. Nach längerem rumprobieren mal gemessen: die Plus-Schiene vom Servobus war gar nicht durchgehend. Konnte so nich klappen.
Das zweite ist eigentlich nur ein Schönheitsfehler: der "Hauptschalter" schaltet _nicht_ alles aus, sondern der Regler (und damit das BEC) bleiben an. Aus Sicherheitsgründen hab ich nämlich den BEC-Schalter des Reglers separat, so kann ich beim programmieren den gesamten Antrieb sicher deaktivieren. Da es _niemals_ nötig ist, das Fahrwerk ohne die Elektronik einzuschalten, werd ich den Hauptschalter (eh nen dreipoliger) einfach mit ins BEC-Schalterkabel einschleifen.
Richtig schön wäre hier ein Relais (oder nen Transistor??) der vom Bordrechner das BEC ein-bzw. ausschalten kann.
Müsste doch mit nem lausigen Transistor (und nem Basiswiderstand) zu machen sein, oder?

[morob]

guten morgen,

das müssen nicht die motoren sein, ich kenne das problem auch.
fernsteuerung, esc und servos, da werden die timer etwas überlastet, ich bin dann auch eine größere plattform umgestiegen pic32.

stephan

[RoboHolIC]

Hallo Stephan.

Was konkret war in deinem Fall das Problem? Mich interessiert das wirklich! Aber so, wie du es geschrieben hast

. . . da werden die timer etwas überlastet . . .

sehe ich da eine qualmende oder schweißtriefende Kaskade aus D-Flipflops vor meinem geistigen Auge .
Geht es um zu viele quasi-gleichzeitige Aufgaben für ein einzelnes Timermodul, um deren programmiertechnische Schachtelung, ...?

Bitte nur ganz kurz, damit wir nicht Rabenauge's Thread kapern, ja ?!

Gruß
Christian.

[Rabenauge]

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.
Nen RC-Empfänger hingegen ist bei mir überhaupt nicht im Spiel-ich brauch ja keinen.

Hab ich aber auch schon gemacht. In meinem Seeteufel bedient ein Mega 2560 5 Servos, Fahrtregler, nen Portexpander für die Beleuchtung, liest 4 RC-Kanäle ein und überwacht nebenbei noch die Akkus usw.
Da gab es anfangs auch etwas Trouble, ist aber ohne Probleme am laufen inzwischen.
Allerdings, die klassische Methode, RC-Signale mittels PulseIn einzulesen, versagt da wirklich kläglich. Das dauert viel zu lange...
Da hatte ich diese Lib. benutzt: http://www.rcarduino.tk/

[morob]

ich hatte ein uno verwendet.
rxtx (pulsein), esc und servo klassische methode

danke für den link

[Rabenauge]

Wenn man ungefähr weiss, was kommt (oder nich kommen kann), kann man PulseIn bedeutend beschleunigen, indem man ein knappes Timeout setzt.
Das Problem ist, wenn nix kommt, wartet der Arduino bis zum "eingebauten" Timeout- ich glaub, ne volle Sekunde. In der wartet er wirklich nur, das ist also genauso böse wie delay()...
Da klappt dann halt nix anderes mehr.
Zusätzlich kann man Servos oft entkoppeln (myServo.detach()), grad bei Servos, die nur nen Sensor schwenken oder so geht das ohne weiteres, die bleiben dann einfach in der letzten Stellung stehn. Fahrtregler allerdings könnten dann ins failsave fallen, in der ersten Version des Monsters hatte ich das genutzt, um den Antrieb per Software zu entkoppeln: Lenkung geradeaus stellen, Fahrtregler auf stop, und dann beide abschalten.
Wenn das Monster dann seine aktuelle Aufgabe kannte, wurden beide mittels myServo.attach() wieder zugeschalten, und die Fahrt konnte losgehen. So kann man z.B. in Ruhe erst mal irgendwelche Parameter übergeben, oder die Betriebsart auswählen, ohne um die Finger fürchten zu müssen.
Das baue ich ganz sicher auch wieder ein, wobei es mir noch besser gefiele, wenn ich das BEC (was ja Lenkservo und Regler versorgt) direkt per Programmierung abschalten könnte. Nen Relais in das BEC-Schalterkabel wäre ne Möglichkeit, aber mit nem Transistor müsste das doch eleganter (und vor allem: weniger anfällig) gehn?

[morob]

du hast ein klassische frequenz von 50hz, das heißt man könnte das timeout auf 2 perioden legen. das wären dann maximal 40ms, ich muß mir das noch mal anschaun.
ein servo für Sensoren habe ich nicht, nur lenkung und esc.