RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[Rabenauge]

Gestern kam mir ein heimtückischer Gedanke:
die "Fahrsteuerung" läuft über gewöhnliche RC-Komponenten. Die haben auch eine eigene, völlig unabhängige Stromversorgung (BEC vom Fahrtregler). Das deshalb, weil so zum einen das Lenkservo bei "Überlast" nicht den Rechner zum Restart bringen kann, und zum anderen, weil das BEC sowieso da ist. Und: der Regler hat nen eigenen Schalter, so kann ich auf dem Basteltisch die Fahrfunktionen problemlos (und _sicher_ ) deaktivieren. Per Software zu erkennen, ob der Arduino am USB-Kabel hängt, ist mir nämlich noch nie sicher gelungen...
Der Servo"Bus" (genauso aufgebaut wie in nem RC-Empfänger, Plus und Masse als Schienen, Signal jeweils einzeln) sitzt ja auch auf der Stromversorgungsplatine. Wenn ich nun von BEC 5V eine Strippe zu nem digitalen Eingang des Mega 2560 legen würde, könnt ich per Software feststellen, ob die Fahrfunktion überhaupt eingeschalten ist.
Eingänge sind genug da, also warum nicht...eventuell noch nen Spannungsteiler dazwischen, um sicher zu stellen, dass es wirklich nie mehr als 5V sind (RC-Komponenten sind da erstaunlich un-pingelig), und gut- oder sollte man das besser lassen?
Gemeinsame Masse hab ich sowieso-alles liegt an der selben Masse in dem Auto. Aber eben einmal 5V vom BEC und einmal vom Spannungsregler der Elektronik..

[Rabenauge]

So- die neue Stromversorgungsplatine ist fertig (zumindest vorerst).
Sie enthält nun zwei StepDown-Schaltregler. Jeder hat ne längere Buchsenleiste erhalten, um die diversen Gerätschaften einfach anstecken zu können.
Weiterhin ist ein Spannungsteiler drauf, mit dem ich den LiPo zumindest rudimentär überwachen kann, um Tiefentladungen zu verhindern.
Ausserdem eine I2C-Schiene, an die ich 8 Geräte einfach anstecken kann, sowie ein Servo"bus" (ähnlich wie in RC-Empfängern) mit 7 Steckplätzen. Der allerdings wird nicht von den Schaltreglern versorgt, sondern momentan über das BEC vom Fahrtregler. Da hängen aktuell auch lediglich Lenkservo, Fahrtregler und das kleine Servo für den Heck-IR-Sensor dran, viel mehr sollt es auch nicht werden.
Durch den zweiten Step-Down-Regler erhoffe ich mir mehr Reserven, denn bekanntlich hatten die vier US-Sensoren ja Reichweitenprobleme. Das _kann_ auf zu niedrige Spannung hin deuten, und die Stepdown-Module werden zwar mit "bis zu 3A" beworben, aber anderswo las ich, dass sie das lange nicht schaffen.
Nen bissel Platz ist noch auf dem Stück Lochrasterplatine, da kann ich später ggf. noch die eine oder andere Kleinigkeit nachrüsten.

Und es gab noch nen Umbau: anstelle des Micro-SD-Slots (den ich von der Rückseite eines verstorbenen TFT's recycled hatte) sitzt nun ein grosser SD-Karten-Halter auf dem Chassis. Aus Bequemlichkeit: mein Laptop hat nur nen grossen SD-Slot. Will ich Daten auf die MicroSD schreiben, muss ich sie aus dem Monster fummeln, in nen Adapter packen, und den dann in den Laptop. Danach das Ganze retour- das ging mir auf die Nerven, zumal der kleine Slot mit nem Mini-Blech-Kläppchen versehn ist. Nun hab ich es viel bequemer, ne alte 1GB-Sd-Karte dient jetzt als Festplatte.

In den nächsten Tagen werd ich mal alles wieder anstecken, und mal schauen, wie sich die US-Sensoren nun schlagen.
Es bleibt spannend...

[Rabenauge]

Hab mal wieder was gemacht (zu irgendwas muss nen Krankenschein ja auch gut sein   ).
Mit den US-Sensoren hab ich nun lange rum experimentiert: mehr als 1.20m Reichweite werden es nicht. Bei schlechtgelaunter Technik noch etwas weniger.
Die Dinger werden also mal ausgetauscht.
Inzwischen hab ich aber auch das Display im Monster (immer noch das 20x4 LCD, dabei wirds wohl auch bleiben) wieder in Betrieb, und die Messung der Akkuspannung läuft auch schon mal.
So nach und nach werden nun die übrigen Geräte auch wieder verkabelt.
Der Joystick isses schon, nur noch nicht programmiert.
Als nächstes aber werde ich die Fahr-und Lenkfunktionen wieder implementieren, damit ich -endlich- mal die neuen Motoren testen kann. Womöglich sind die langsam genug für die kurzsichtigen Sensoren...

[Rabenauge]

So-die Antriebe laufen auch wieder.  
War, wie üblich nen bissel tricky, da der dämliche RC-Car-Regler so seine Eigenheiten hat, aber nun klappt zumindest vorwärs fahren schon mal wieder. Schön bequem: vom Hauptrogramm (oder später sonst wo her) wird einfach die gewünschte Geschwindigkeit in % an die Funktion "beschleunigen" übergeben.

Falls jemanden einzelheiten interessieren: der Regler startet die Motoren nur dann, wenn er vom "Empfänger" ein Signal "Steuerknüppel ist in Mittellage" bekommt. Sicherheit- eigentlich sinnvoll.
Der Haken: das Ding muss auf die Fernsteuerung angelernt werden. Einmal nur, aber danach muss man genau das, was man da als "Neutralstellung" definiert hatte, auch anbieten.
Wenn man also rein mit Controller arbeitet, bleibt einem nix anderes übrig, als ein Kalibrier-Programm zu stricken, um die Wege überhaupt erstmal einlernen zu können.
Zum Glück hat der Regler immerhin zwei LED's, mit denen er mitteilt, was er gerade zu verstehn glaubt, das half mir bissel.
Spassig wird die Bremse: die funktioniert so, dass bei Steuerkommando rückwärts für eine gewisse Zeit(rund 2s) gebremst wird. Danach erst wird in den Rückwärtsgang geschalten. Allerdings proportional (wie clever...): wenn ich länger als 2.5s voll bremse, spurtet das Ding sofort rückwärts los! Das brachte mir in der vorherigen Version derartige Spannungseinbrüche, dass der Controller jedes Mal neu gestartet ist, wenn nicht wenigstens 5s Stillstand dabei waren.
Dieses Mal will ich versuchen, auch das anständig zu lösen.
Mal sehn, ob ich es schaffe.
Das Lenkservo hängt auch schon wieder im System, allerdings zittert es noch arg, wenn die Motoren laufen, da muss ich mir noch was einfallen lassen.
Ferritringe oder so, mal gucken. Entstört sind die Motoren eigentlich ab Werk schon...

Und ich hab zwei Hardwarebugs gefunden: der erste war niederschmetternd. Fahrtregler lief, Servo nicht. Nach längerem rumprobieren mal gemessen: die Plus-Schiene vom Servobus war gar nicht durchgehend. Konnte so nich klappen.
Das zweite ist eigentlich nur ein Schönheitsfehler: der "Hauptschalter" schaltet _nicht_ alles aus, sondern der Regler (und damit das BEC) bleiben an. Aus Sicherheitsgründen hab ich nämlich den BEC-Schalter des Reglers separat, so kann ich beim programmieren den gesamten Antrieb sicher deaktivieren. Da es _niemals_ nötig ist, das Fahrwerk ohne die Elektronik einzuschalten, werd ich den Hauptschalter (eh nen dreipoliger) einfach mit ins BEC-Schalterkabel einschleifen.
Richtig schön wäre hier ein Relais (oder nen Transistor??) der vom Bordrechner das BEC ein-bzw. ausschalten kann.
Müsste doch mit nem lausigen Transistor (und nem Basiswiderstand) zu machen sein, oder?

[morob]

guten morgen,

das müssen nicht die motoren sein, ich kenne das problem auch.
fernsteuerung, esc und servos, da werden die timer etwas überlastet, ich bin dann auch eine größere plattform umgestiegen pic32.

stephan

[RoboHolIC]

Hallo Stephan.

Was konkret war in deinem Fall das Problem? Mich interessiert das wirklich! Aber so, wie du es geschrieben hast

. . . da werden die timer etwas überlastet . . .

sehe ich da eine qualmende oder schweißtriefende Kaskade aus D-Flipflops vor meinem geistigen Auge  .
Geht es um zu viele quasi-gleichzeitige Aufgaben für ein einzelnes Timermodul, um deren programmiertechnische Schachtelung, ...?

Bitte nur ganz kurz, damit wir nicht Rabenauge's Thread kapern, ja ?!

Gruß
Christian.

[Rabenauge]

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.
Nen RC-Empfänger hingegen ist bei mir überhaupt nicht im Spiel-ich brauch ja keinen.

Hab ich aber auch schon gemacht. In meinem Seeteufel bedient ein Mega 2560 5 Servos, Fahrtregler, nen Portexpander für die Beleuchtung, liest 4 RC-Kanäle ein und überwacht nebenbei noch die Akkus usw.
Da gab es anfangs auch etwas Trouble, ist aber ohne Probleme am laufen inzwischen.
Allerdings, die klassische Methode, RC-Signale mittels PulseIn einzulesen, versagt da wirklich kläglich. Das dauert viel zu lange...
Da hatte ich diese Lib. benutzt: http://www.rcarduino.tk/