Ja, hab ich. Und das wird etwas knapp, da mit ungefähr 4m/s Geschwindigkeit zu rechnen ist.
Daher verzichte ich momentan auch drauf, die vorderen Sensoren wirklich zu filtern, oder gar-wurd mir auch schon vorgeschlagen (und ich würds auch machen, wenn die Zeit reichen würde) da einen LongRange-Modus zu nutzten, und wenn der was meldet, genauer zu gucken.
Glücklicherweise reicht etwa ein Meter, um vor nem Hindernis abzudrehen, auch bei höherer Geschwindigkeit, als ich sie momentan fahre (die jetztige ist das minimalste, was auch in niedrigerem Gras noch geht), daher brauch mich mir da nicht viele Sorgen machen aber- schnell gehn muss es trotzdem.
Vermutlich wird dadurch deutlich öfter "ausgewichen" wegen Fehlalarm, aber da bei jedem Schleifendurchlauf eh korrigiert wird, wird sich das bei Fehlalarmen nicht wirklich auswirken. Erleichternd kommt noch hinzu, dass die Lenkung bauartbedingt soo präzise ohnehin nicht ist: dúrch die grossen Räder ist Geradeauslauf schon keine Stärke des Monsters, und der Servosaver ist auch relativ weich.
Als es noch per RC unterwegs war, hatte ich nen Hubschrauber-Kreisel drin, damit fuhr es dann allerdings auch auf richtig grobem Untergrund wie auf Schienen.

Die momentane Strategie sieht folgendermassen aus: aus den Ergebnissen der Kursberechnung (Sollkurs vom GPS, Ist-Kurs vom Kompass) werden notwendige Lenkmanöver berechnet. Dann werden die beiden vorderen US-Sensoren abgefragt, deren Werte "verunschärft" (ich teil sie momentan einfach durch 5, nicht besonders clever aber wirkungsvoll), da Rauschen unterdrückt wird), und dann verglichen.
Nun wird das vom Kursrechner ermittelte Lenken kurzerhand überschrieben, je nachdem, wo mehr Platz ist. Melden die Sensoren nix, wird auch nix überschrieben, und die Kurssteuerung ist aktiv-aber so hat das ausweichen immer Vorrang.
Optimal ist das nicht, denn _wenn_ man (es ist unwahrscheinlich, aber möglich) die beiden Sensoren zum selben Ergebnis kommen, knallts.
Dagegen muss noch was unternommen werden, das ist klar, aber ich hab die Möglichkeit, so erstmal zu testen, wie diese Strategie sich schlägt.
Heute, hoffe ich...