Sodele.
Bisschenwas ist heute auch geworden (weniger als geplant, aber das ist ja irgendwie normal): ich hab noch nen Stück Hardware verbaut.
Neee-natürlich nix wichtiges- eine Hupe.
Genaugenommen nur ein chinesischer Buzzer (mit jämmerlichster Klangqualität, wenn mir mal was besseres in die Finger kommt, wird das Elend ausgetauscht), aber den wollte ich so ziemlich zu Anfang schon haben. Damit er ein bisschen Sinn macht ("Spieltrieb" klingt immer irgendwie komisch, wenn mans nem Fremden erklärt), darf er gewisse Dinge auspiepsen.
Beispielsweise wird nun, ehe die Antriebe aktiviert werden, dreimal gepiepst- das ist echt praktisch, so kann man noch die Finger vom Vorderrad wegbekommen ehe die Kiste los marschiert. Wenn man will, kann man alles "sinnvoll" reden, oder?

Aber was gescheits ist auch geworden (genaugenommen sitze ich noch dran): die vorderen US-Sensoren laufen nun im GPS2Home-Programm mit.
Somit ist immerhin der Grundstein für eine erfolgreiche Hinderniserkennung schonmal gelegt.
Allerdings gibts ein Problem: bei 15 km/h (das dürfte in etwa Höchstgeschwindigkeit sein, ich hab die kürzere Untersetzung drin, glaub ich ) haben wir etwas über 4m/s- und vier Meter schaffen die US-Sensoren grade noch sicher. Manche auch fünf-aber da verlasse ich mich besser wohl nicht drauf. Ausweichen wird also knapp- das muss sehr schnell gehn.
Glücklicherweise kann das Auto bei _dem_ Tempo (ich könnts auch mit 12V fahren, dann aber könnte ich die Sache vergessen) selbst bei Vollgas noch kräftige Lenkeinschläge schaffen, ohne gleich umzukippen-werds brauchen.
Ne vernünftige Bremsstrategie hab ich nämlich noch nicht, da der Regler sich beim umschalten von Vorwärts auf Bremse enorm zickig gibt.
Nun frage ich mich grade, ob es überhaupt noch Sinn macht, bei Hinderniserkennung proportional zu lenken, oder einfach "rum bis der Weg wieder frei ist"- letzteres ist eigentlich nicht meine Art, ich mags geschmeidiger.