îch habe dein Projekt ebenfalls mal angefangen umzusetzen (Fahrzeug - GPS - Ultraschallsensor).
So als Tipp vielleicht, habe damals ein Serielles GPS Modul von Navilock bei Conrad gekauft, welches sehr schnell und Präzise arbeitet. Könnte ein Ersatz zu deinem Ublox Modul sein. http://www.conrad.de/ce/de/product/3...f=searchDetail

Als Chassis habe ich damals ein altes Tamiya Panzerchassis verwendet. War sehr zufrieden mit meiner Wahl, da der Roboter über fast alles drüber kam und dazu recht zügig unterwegs war.