wie ist ein humanoid roboter aufgebaut?

[oberallgeier]

Die Hand hat 14 Freiheitsgrade. Ich hatte in meiner Lehre drei Fingerglieder aus Alu gefräst ...

14 Freiheitsgrad sind ja etwas viel. Ich hoffe, dass ich für meinen (bei Archie sowieso minimalistisch ausgerichteten) Ansatz mit weniger auskomme.

Bowdenzüge gibts heute ziemlich feingliedrig - z.B. als Schaltzüge für Fahrräder. Aber ich Suche noch ein bisschen am Markt rum. Steifigkeit und Leichtgängigkeit sollten gehen.

Wie hattest Du die Verbindung (Lagerung) der Finger realisiert? Derzeit ist meine Planung in einem Dummy stecken geblieben, den ich für die MakerFaire2014-Hannover gemacht hatte. Original und Kopie im Bild. Im Oberarm habe ich neben der 10-Servo-Platine noch Platz für 5, 6 kleine Servos . . . ohne Vorstellung, wie dann die Kraftübertragung weiter geht. Aber ähnliche Funktionen sind ja schon im Kopf (von Archie) verbaut -- Video 0:20 .. 0:30.

Und mal ein Vergleich: Original und kleine Kopie

......

[i_make_it]

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[Rabenauge]

Joe: im Modellbaubedarf gibts Nylon-Bowdenzüge (z.B. bei Graupner, Krick....) die bestehen aus nem dickeren Aussenrohr und nem dünneren Innenrohr. Gibt zwei oder drei verschiedene Stärken.
Die haben, im Gegensatz zu Fahrradzügen, u.U. Vorteile: ins Innenrohr _kann_ man noch nen dünnen Stahldraht einschieben, was sie steifer macht. So gehts auch mal nen Stück ohne Aussenrohr. Ausserdem übertragen sie Schub evtl besser als Fahrradseile. Und: sind ohne die Stahldraht-Verstärkung recht biegsam, auch mit Aussenhülle.
Dünner als Fahrradseile sind sie, trotz Aussenhülle, auch.
Auch kann man diese Kunstoffhüllen mit Seilzügen kombinieren, (innen normalen Fahrradzug rein). Da muss man halt bisschen rumsuchen, welches Seil in welche Hülle passt.
Geh mal in nen gut sortiertes Modellbaugeschäft (ich sags ungern, aber Conrad z.B. hat da so einiges), und schau dir die Dinger mal an.
Aber grad bei Conrad pass auf: die haben die auch in "Chinaqualität"-die taugen deutlich weniger als die guten.

[i_make_it]

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[oberallgeier]

... im Modellbaubedarf ... Nylon-Bowdenzüge (z.B. bei Graupner, Krick....) ...

Bei einer taktil greifenden Hand würde ich nicht einen Bowdenzug für Zug und Druck nehmen um Umkehrspiel auszuschließen ...

Danke für Eure Ratschläge. Sly - ich würd gleich zum C laufen - aber das sind schlappe 180 km (Luftlinie). Egal, ich bin noch nicht wirklich in Eile.

An taktile Elemente denke ich noch nicht, aber danke i_make_it für Deine Erinnerung zum Umkehrspiel. Vorerst werde ich froh sein, Form und Bewegungsablauf einigermassen in Griff zu bekommen - ohne viel Sensorik. Wie es dann weiter wird erst später geplant - ich weiß ja auch noch nicht wie ich zeitlich vorankommen werde. Aber ich schau mich um z.B. hier:

......Bild hier  
Abkupfern ist bei meinem Hobbyprojekt keine Sünde ;.-.)

Bowdenzüge werde ich - zumindest die unverspannte Version - eher wenig einsetzten. Bowdenzüge ohne Verspannung werden vermutlich noch mehr wackeln als z.B. mein aktueller Kopf-Dreh, der mit einer Stoßstange zwischen Servohorn und Antriebshebel arbeitet. Das geht nur bei mäßigem Tempo gut; der Umbau steht deswegen und wegen eines größeren Schwenkwinkels bei mir recht weit oben auf der Vorhabenliste.

[Rabenauge]

Da wackelt nix, sei beruhigt. Ich steuere mit den Dingern Modellsegler, die mal eben bisschen was jenseits der 200 km/h durch die Gegend brettern-mir _einem_ Bowdenzug pro Ruder, wohlgemerkt-also auf Zug und Druck.
Da wäre jedes Wackeln tödlich-fürs Modell und diverse Maulwürfe.
Allerdings sind die dann innen schon grösstenteils mit Stahldraht versteift.
Aber: man könnt sie ja vorspannen, das geht schon mit simplen Gummiringen.
Dann wären aber vermutlich Fahrradseile besser-die dünnsten sind deutlich flexibler, jedenfalls ohne Hülle. Gibt auch noch dünnere Edelstahlseile (ich glaube, bis nen halben mm Durchmesser runter sogar).

[oberallgeier]

Da wackelt nix, sei beruhigt. Ich steuere mit den Dingern Modellsegler, die mal eben bisschen was jenseits der 200 km/h ...

Danke, ja, stimmt. Das Doofe am aktuellen Fall ist zu viel von allem: Toleranzen und bewegte Masse. Modellsegler . . . hmm . . . mir war mal eine 6kg-Nurflügler-Eigenkonstruktion beim ersten Windenstart/Jungfernflug bei reichlich mehr als 150 m GND in der ersten Kurve nach dem Ausklinken abgekippt (überzogen). Also schnell aus dem Trudeln in nen Sturz und gaaanz vorsichtig abfangen. Als der dann in 1 m GND zwischen den Kühen auf der Weide durchgepfiffen war (Nasenkante Kohle), hatte ich schon die Schlagzeile gesehen: Kuh von Modellflieger erschlagen. Aber es ging alles bestens, butterweich und flatterfrei. Und nach der Höhenformel waren`s satte zweihundert.

... Aber: man könnt sie ja vorspannen, das geht schon mit simplen Gummiringen ...

Mal so: die aktuelle Konstruktion ist total schlampig. Die Schubstange wackelt im Servohorn und im angetriebenen Hebel. Der Gummiring als Antiwackel hilft, aber die Masse des Kopfs ist mit guten 300 g doch zu viel für den CarsonBilligMini. Und noch mehr Dämpfung bremst den Servo zu stark. Schließlich: es ist ja schön, wenns immer wieder was zu verbessern gibt.

[i_make_it]

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