Hallo Joe,

vielen Dank schon mal für die super ausführliche Antwort!!!

vielleicht erst noch ein paar fehlende Informationen vorne weg, die unter anderem von Bedeutung für die von dir angesprochenen Punkte sind:
Die Endposition der Aushubeinheit ist variabel, da sie von der Größe des Prüflings und der darüber angebrachten Kontaktiereinheit abhängt.
Die maximal mögliche Strecke beträgt 200mm. Der Weg sollte natürlich so schnell wie möglich zurück gelegt werden und erst auf dem Letzten Stück
langsam ein die Kontaktierung einfahren. Dort befindet sich dann auch Mechanik, die verfahren wird.
So, hoffe du hast jetzt ein genaueres Bild der Anwendung.

Nun zu deinen Aussagen.

Zu der Referenzfahrt.
Ein Referenzfahrt hatte ich vorgesehen. Wäre es hier Sinnvoll/Unsinnig die Ruheposition als 0-Position zu nehmen und bei jedem Zurückfahren der Einheit meine Referenz zu nullen?

Zu der Trinamicsteuerung mit Encoder:
Den Punkt A) habe ich bereits gefunden, allerdings konnte ich noch keine "vorhandene" Funktion wie in punkt B) finden. Werde aber noch weiter suchen.
Da hier nur die Endposition wichtig ist, darf das Nachregeln auch erst zum Schluss erfolgen. Die Funktionalität von Punkt A) könnte man dann als Überwachung von zum Beispiel Kollisionen verwenden?!
Den StallGuard finde ich in diesem Zusammenhang etwas Knifflig. Habe mich daran versucht und festgestellt, dass ich immer wieder neue Werte für unterschiedliche Prüflinge (Gewicht) und Geschwindigkeiten ermitteln und übergeben müsste. Wofür es allerdings (in meinen Augen) viel Sinn machen würde, ist das letzte Stück, bei dem der Prüfling in die Kontaktierung einfahren soll. Dort ist jede Kollision dann kritisch.

Zu den Betriebsarten.
Ich denke, dass der 2. Punkt die Beste Lösung ist, da hier der ganze Ablauf Zentral von der Prüfsystemsoftware gehandelt werden kann.

Jetzt ist aber noch ein weiteres Problem aufgetaucht. Mein verbauter Encoder macht 4000 Impulse pro Umdrehung, was bedeutet, dass er 16000 Schritte pro Umdrehung macht (wie ich erst nach vielem Rumprobieren und Rücksprache mit Trinamic raus bekommen habe, muss dieser Wert noch mit 4 multipliziert werden). Die Trinamic Steuerung verwendet für dieses Signal einen Prescaler der wie folgt berechnet wird: Prescler=Wert/512.
Wenn ich die Encoderschritte 1:1 auswerten will, muss ich Wert=512 einstellen, denn 512/512=1 -> 1*16000=16000. Und hier ist das Problem. Der Encoder ist dezimal aufgelöst und die Steuerung auf eine binäre Auflösung ausgelegt. Wenn ich also die Funktionen für Schleppfehler verwenden möchte, müssen die Encoderschritte mit den Motorschritten übereinstimmen, was wegen dem Teilen durch 512 nie der Fall sein kann!?

Somit müsste ich die Überwachung dann wohl doch selber machen, oder? Die Firma des Mors bietet für diesen Typ keinen binär aufgelösten Encoder an

Freue mich schon auf Weitere Anregungen

Beste Grüße