Hey,
ja, ich habe mir mal die Shields und Boards angesehen. Da gibt es schon eine ganze Menge, das wäre denke ich hart, da einzelne Libs zu entwickeln.

Aber zu a)
das Prozessor Board könnte man ja auch von unten anstecken. Dann kann man es mit dem RP6 als neues Hirn verwenden, da es ja über I2C kommunizieren kann.

Zu b)
Ich bin mir noch nicht sicher, wie viel Sinn das macht. Wenn ich nun z.B. einen weiteren 4Ch-ADC an A0 bis A3 (A4 und A5 sind dann tot bzw nur auf Pins tot rausgeführt) und einen IO-Expander an D0 bis D13 hänge, dann könnte man quasi einige Shields anhängen und verwenden. Wird etwas frickelig, aber sicher machbar.
Damit man dann dennoch Version a) nehmen kann (also auch diese Platine wie ein Shield auf ein Board setzen kann) sollten diese IOs und ADCs Jumperbar sein. Dann wäre das Arduino-Board nur via 5V, GND und I2C mit der Platine verbunden, und auch ein Arduino-Board könnte unsere I2C-Erweiterungen (IOs, PWMs, H-Brücken, ADCs und DACs) verwenden. Außerdem kann man dann das Rad schlagen vom Arduino über diese Platine zur MultiIO

Nur mal so als Gedanken.
Muss ich mir eigentlich über Vin und 3,3V an den Arduinos gedanken machen? Die kann ich doch einfach tot lassen, wenn ich die Arduinos aus den Boardeigenen +5V speise. Oder sollte ich stattdessen lieber die Batteriespannung auf Vin (jumperbar) legen?

Relais lasse ich mal raus denke ich. Mal sehen. Stehen auf der ToDo weiter unten
Grüße und gute Nacht. Morgen wird weitergetüftelt.