Hydraulik im Bot

[michiE]

Neuigkeiten zum Zylinder: Du hattest recht, das Ding ist deutlich überdimensioniert, ich bin gerade dran einen kleineren zu organisieren. Der Hub wird ca 100 mm betragen, Gesamtlänge 250mm + Befestigungen, Kraft wird gleich gemessen, damit kennen wir dann auch den Durchmesser  

[michiE]

Hallo zusammen,

entschuldigt bitte, dass ich mich jetzt erst melde. Es gab leider einige Verzögerungen durch die Finanzierung des Ganzen.
Wir mussten aus Kostengründen leider auf eine Hydraulikpumpe verzichten, vielen Dank trotzdem für eure tolle Hilfe hier.
Der Umbau ist jetzt abgeschlossen und funktioniert soweit klasse.

Statt der Hydraulik haben wir das gleiche in Pneumatik realisiert, da ein großer Kompressor (10 Bar) bereits auf dem Fahrzeug vorhanden war.
Die Lenkung besteht aus einem Lenkgestänge, welches von 2 Pneumatikzylindern nach rechts und links gedrückt wird. Diese wasser- und staubdichten Zylinder sind genau gegenläufig zueinander befestigt, drücken also gegeneinander. Die Verschaltung sieht so aus, dass beim Drücken in eine Richtung jeweils die Kammern auf der gleichen Seite mit Druck beaufschlagt werden, während die andere Seite geöffnet wird. Im Stillstand sind beide Seiten beider Zylinder mit je 10 Bar beaufschlagt. So ist es laut den bisherigen Test sogar möglich in einem spitzen Winkel über einen Randstein zu fahren, ohne, dass die Lenkung sich selbstständig bewegt. Die Kosten für Zylinder, Ventile, Schläuche, Anschlüsse, das Lenkgestänge mit Lagern und einen weiteren Presslufttank beliefen sich auf ca. 1600€. Realisiert war der Umbau nach abgeschlossener Planung in 2 Wochen abendlicher Arbeit in der Werkstatt.
Die Regelung der Lenkung funktioniert mit Hilfe magnetischer Kolben und Halsensoren an den Zylindern recht gut, wie genau das Ganze endgültig regelt kann ich allerdings erst sagen sobald wir die Spur ordentlich eingestellt haben, da hat bisher die Zeit gefehlt.

Ein Video der Funktion des Ganzen folgt in Kürze (vermutlich irgendwann kurz nach dem 4.11.2014, wenn wir wieder einen größeren Praxistest hinter uns haben. Beil letzten Teslauf dachte leider keiner ans Filmen)

Falls Fragen auftauchen sollten werde ich gerne Bilder des Ganzen veröffentlichen.

Viele Grüße und vielen Dank  
Michi

[oberallgeier]

Hallo Michi, Schön wieder von Dir zu hören - und schön, dass es weiter ging. Wenn auch nicht so wie geplant.

... Wir mussten ... auf eine Hydraulikpumpe verzichten ... ein großer Kompressor (10 Bar) bereits auf dem Fahrzeug vorhanden ...

Na hoffentlich hat der Kompressor auch einen schönen, fetten, sehr fein abscheidenden Luftfilter. Wenn ich an das Einsatzspektrum denke, kann ich mir reichliche Mengen an schauderhaft ekelhaften Ruß- oder Staubpartikeln in der Luft vorstellen . . .

[michiE]

Hallo Oberallgeier,

ja, wir haben tatsächlich einen ganz ordentlichen, mehrstufigen Filter verbaut. Gerade bin ich dabei eine Überwachung für den Filterzustand zu überwachen. Ich denke an eine Messung der Leistung des Kompressors. Eventuell lässt sich ein Kennfeld der Stromaufnahme in Abhängigkeit des Kesseldrucks und des Filterzustands aufzeichnen. Ich werde über Weiteres berichten.
Ein weiteres Projekt ist gerade die Konstruktion eines neuen Filters der sich mit Pressluft automatisch reinigen lässt.
Gegen groben Schutz ist der Kompressor relativ gut versteckt und hoch verbaut. Wie genau der Kompressor verbaut ist siehst du in folgendem Bild:

[folgt gleich wenn ich bessere Internetverbindung habe]

Da ist der Tank des Kompressors neben dem roten Ladegerät im Heck erkennbar. Dahinter ist der Kompressor verbaut. Es soll noch ein weiterer Tank folgen, aber ich denke das hat Zeit.
Normalerweise sind an den Seiten entsprechende Seitenwände verbaut, die hier fehlen, weil auf der anderen Seite unsere fest verbaute, ausziehbare Werkbank für schnelle Reparaturen verbaut ist die hier benötigt wurde.
Für alle die sich wundern: Keine Sorge, die Straße auf dem Bild war eine gesperrte Privatstraße die wir befahren müssen um aus unserer Garage im Keller auf einen Anhänger zu fahren  

[michiE]

So, entschuldigt bitte die Verzögerung, hier seht ihr die Lenkung in Aktion während eines Tests in einer steilen Garageneinfahrt im ferngesteuerten Betrieb, bei dem der Motorraum komplett offen war (also Radkästen um Ladefläche demontiert), um das Verhalten der Lenkung und des Antriebs beobachten zu können. Außerdem war zu beweisen, dass die Spritzufuhr zu den Stromerzeugern auch unter diesen Bedingungen noch einwandfrei gegeben ist. https://www.youtube.com/watch?v=4AN9NE4DB3w

[hbquax]

Für die Überprüfung des Filterzustandes ist es das einfachste, den Unterdruck hinter dem Filter zu messen. Wenn der ansteigt, ist der Filter voll.

[michiE]

Hatte ich ganz vergessen zu erwähnen, ja, an den Stromerzeugern und am Kompressor werden Bosch BMP085 verbaut um die Drücke zu messen. Ein weiterer Sensor wird am Fahrzeug als Referenzdruck verbaut. So können Drücke (und Unterdrücke) relativ zum umgebenden Druck errechnet werden. Außerdem weiß LIA (ein Luftfahrzeug) dann noch genauer auf welcher Höhe sich ihr Referenzobjekt (Monique) auf der Karte befindet.

Nochmal vielen Dank für eure Unterstützung, es funktioniert echt klasse und wir sind sehr zufrieden  

- - - Aktualisiert - - -

Hatte ich ganz vergessen zu erwähnen, ja, an den Stromerzeugern und am Kompressor werden Bosch BMP085 verbaut um die Drücke zu messen. Ein weiterer Sensor wird am Fahrzeug als Referenzdruck verbaut. So können Drücke (und Unterdrücke) relativ zum umgebenden Druck errechnet werden. Außerdem weiß LIA (ein Luftfahrzeug) dann noch genauer auf welcher Höhe sich ihr Referenzobjekt (Monique) auf der Karte befindet.

Nochmal vielen Dank für eure Unterstützung, es funktioniert echt klasse und wir sind sehr zufrieden