Tips zum Umbau von ferngesteuert auf selbst fahrend für mein Roboter

[Benny1989]

Hallo liebe Community,

Es geht um meinen Roboter RSL-7 wo ich mich seit langem grübeln nun doch entschieden hab, die Steuerung Umzubauen! BZW zu erweitern.
Ich wollte mein Roboter immer selbst steuern und das sollte nun auch so bleiben, aber wie gesagt würde ich ihn gerne um den Automatismus erweitern!



Also sprich von Hand aus der Garage zur Wiese fahren, um die Bäume herum mähen die auf meiner Wiese stehen (am Rand außen herum ) und anschließend wenn dann in der Wiese
nur noch ein Rechteck steht, das dann mit Hilfe einer Induktionsschleife automatisch ab zu mähen.

Hier mal ein Bild, weil ein Bild sagt mehr wie 1000 Worte =)



Wie ihr seht, in der Wiese steht nicht ein Baum, es ist eben und keinerlei Hindernisse.

Kurz zur Elektrik, das ihr euch ein besseres Bild machen Könnt, in der Schaltzentrale am Heck des Roboters, Arbeitet ein Arduino Uno der die Signale die er aus meiner Fernsteuerung bekommt
( ebenfalls ein Arduino Uno fungiert als Sender ) und an einen Modellbau Fahrtenregler aus der Panzerscene weiterleitet.

Hintergrund ist der das ich aus dem Bereich Modellbau komme und ich mich langsam in die Elektrik und Microcontroller Scene einarbeite.
Ich hab den Fahrtenregler deshalb ausgesucht weil ich damals keinen gescheiten Motortreiber gefunden hab, der meine beiden 750 Watt Elektromotoren ansteuert kann.
Noch ein Pluspunkt für den Fahrtenregler ( Fa. SGS Electronic Modell TVC-B-100 ) das ich mir die H Brücke sparen kann zu programmieren da er das alles schon beinhaltet!

Wenn Bilder davon haben wollt weil ich aktuell grad keine zur Hand hab, einfach sagen, dann stell ich welche ein =)


Nun meine Frage an euch!

Habt ihr mir da ein Paar Tips oder Links wo ich mich einlesen kann, muss man den Code selbst schreiben? oder gibt es was wo man sich anpassen kann?
Ich möchte am Anfang auch was recht einfaches haben, Ohne GPS und ohne Giro Kreisel oder was es da alles so gibt, ein wenig hab ich mich schon informiert!
Das Prinzip soll ganz einfach sein, eine rechteckige Induktionsschleife und am Roboter vorn einen Empfänger mit Spulen. Er soll das Feld dann selbstständig ab mähen,
aber zum Beispiel soll immer Vorwärts fahren und nicht vorwärts an die Induktionsschleife und dann Rückwärts weiter fahren, das möchte ich nicht!
Evtll noch ein Druck Schalter das wenn er gegen etwas Fährt natürlich anhält oder ausweicht, weil aktuell wiegt der RSL-7 135KG, also kein Leichtgewicht, ich bin zwar gut Versichert
aber ein Personen Schaden möchte ich natürlich vermeiden =)

Ich hätte auch kein Problem, noch ein Arduino in meine Schaltzentrale zu bauen, so das ich ihn in die Wiese fahren kann, die eine Schaltung so zu sagen abschalte und den anderen Arduino
starte, es gibt bestimmt eine Möglichkeit das alles in einen Arduino Code zu basteln, aber liebe Leuz ich bin Anfänger / Fortgeschrittener und kein Profi -.-
Wenn ich zwei Schaltungen mit zwei Arduinos so zu sagen dann habe, stellt sich mir nur die Frage wie ich die beide an mein Fahrtenregler anschließe evtll mit einem Relais ?

Also ein Paar Tipps und Anregungen oder ein Link zu euren Projekten währe Mega Cool =)

Mfg Benny

[Rabenauge]

Klar wirste das selber programmieren müssen....wer sonst?
Fertig wirds da nichts geben, weil du ja nun nicht gerade ein Teil hast, was viele auch so haben, also setz dich hin und mach.
Wie man das mit ner Induktionsschleife machen _kann_, steht irgendwo bei RN-Wissen, wenn ich mich recht entsinne.
Das Rangierverhalten, was du dir wünschst, musst du dir halt dann auch programmieren...

Zum Testen empfehle ich übrigens dann doch etwas leichteres- was zum Geier hast du da zusammengebaut? Ich kenn Rasentrecker, die leichter sind...

[Benny1989]

Guten Morgen,

ein Roboter der nichts aufhält - grins.
Spaß bei Seite, gibt Leute die bauen kleine leichte Roboter - gibt andere die die anderen Kalieber

Das ich das selbst Programmieren muss ist klar, nur stelle ich mir das garnicht so einfach vor -.-
Mit den ganzen Algorithmen, wie er fahren soll, unter welchem Winkel usw usw.

Also einfach Sachen kann ich schon programmieren, aber sowas da hörte auf -.-

Das mit der Induktionsschleife vielleicht noch okay - aber die Funktionsweise wie man sowas Programmiert
müsste doch irgendwo stehen? Und Tips oder Erfahrungen was andere schon gemacht haben auf was man achten
sollte, müsste doch irgendwo stehen

MfG Benny

[shedepe]

Mach dir eine Aufstellung was du aus Sicht des Roboters alles für Informationen hast. Was der Roboter mit diesen Informationen anfangen soll und überlege dir doch einfach mal eine einfache Vorgehensweise wie du dein Problem algorithmisch lösen könntest.
Über konkrete Ideen lässt sich viel einfacher diskutieren, als wenn man dir jetzt verschiedene allgemeine Ansätze an den Kopf werfen würde.

PS. Ich glaube wenn du zumindest noch einen elektronischen Kompass drauf packen würdest, wäre die Aufgabe schon viel einfacher lösbar

[Benny1989]

shedepe, das is doch mal ein guter Ansatz, hab ich noch garnicht dran gedacht, weil wie gesagt die ganze Algorithmus Geschichte absolutes Neuland ist.

Also was ich mir vorstelle was der Roboter machen soll:

- Systematisches abmähen der Induktionsschleife ist klar, im Zufallsprinzip ist wahrscheinlich einfacher als erstmal die Induktionsschleife einmal umfahren und dann systematisch Bahn für Bahn mit 6cm überlappung abzuräumen.
Da dies aber gleich in die GPS und Kreisel / Gyro Region geht, wollen wir es nicht gleich über treiben =) Wobei mir das ehrlich gesagt lieber währe, der Saugrobi von Vorwerk meiner Oma kann dies ja auch^^
- Dann mit Hilfe eines oder mehreren Ultraschallsensoren ( hc-sr04 ) ein Hindernis umfahren, bzw Stoppen und Zurücksetzten ( Wenn jemand in den Mähbereich des Roboters gelangt )
- Zum Mähprinzip stelle ich mir so vor das er immer Vorwärts mäht, also an die Induktionsschleife kommt - zurücksetzt - und nach links oder rechts wegdreht und Vorwärts weiter mäht
- Wie du schon gesagt hast ein Kompass währe ned schlecht das wenn er beim mähen etwas abdriftet leicht nach korrigiert.


Das währe schon das was ich mir für den Einstieg / Anfang vorstellen würde, nur das jetzt alles in ein Algorithmus zu packen ....... -.- >.< *__*

Was meint ihr sind die Ansätze um zu setzen? Wie gesagt vorerst mal ohne Spielereien wie irgendwelche Sensoren auslesen und an die
Fernbedienung schicken oder sonstige Spielereien.

[shedepe]

Also um eine Mikrocontroller steuern wirst du wohl nicht drumherum kommen. Ein einfacher Algorithmus wäre doch z.B. Starte in der rechten untere. Fahre solange bis du vorne die Induktionsschleife findest. Dann fahre rückwärts und lenke so dass ins Feld reinkommst. Dann fahre geradeaus bis du hinten die Induktionsschleife findest und mache das ganze noch mal. Gezieltes wenden ist ohne weitere Sensorik nahezu unmöglich.

[Benny1989]

also ich hab ja schon ein arduino uno verbaut, hab genug platz für weitere weil ich ja die Fernsteuerungstechnik beibehalten weil, weil mit dem Roboter nicht nur Rasen gemäht wird.

Okay leuchtet ein, dann komm ich natürlich um die Sensorik nicht herum, denn mein Roboter is so konstruiert nur für Vorwärts rasen mähen!

Nur die ich den Code anpacke und Was für Sensoren und wie ich die zusammen setzte is mir noch ein Rätsel

[shedepe]

Da solltest du dich nunmal informieren was es für Sensoren gibt und welche Daten diese dir liefern. Dann kommt als nächstes die Recherche wie man diese Sensorik mit einem Mikrocontroller ausliest. Wenn das klappt (sowie die motor ansteuerung) kannst du ja einfach mal etwas rumprobieren.

[Benny1989]

ja, wie nennt sich denn der sensor für die induktionsschleife? dann haben wir noch den Ultraschallsensor und brauche ich auch noch einen Kompass?

Mein Roboter wird ganz normal angesteuert wie zwei Servos, zwecks dem Modellbaufahrtenregler! Also wie zwei normale Servos!

Einfach mal etwas rumprobieren is gut :P grins, hab mir mal ein paar Algorithmen im Internet angeschaut, ich versteh nur Bahnhof -.-

[Rabenauge]

Genau so.
Grobe Planung (was brauche ich mindestens-da kommste halt nunmal nicht drumherum), und dann eine Strategie überlegen: welche Informationen kann ich so gewinnen und was kann man damit anfangen.
Nen Ultraschallsensor vorne rantackern, und damit mehr oder weniger effizient Hindernissen ausweichen ist ein Anfang-aus Erfahrung würd ich allerdings da gleich zweie nehmen, da man mit einem keine vernünftige Ausweichstrategie entwickeln kann (wenn er starr montiert ist), sondern nur merkt: irgendwo da vorne muss was sein....
GPS ist so eine Sache-meine ersten Tests gestern haben relativ klar ergeben: alleine für genaues fahren nicht zu gebrauchen.
Da schafft man Genauigkeiten von 5-10m, das ist was, aber für deine Aufgabe dort viel zu ungenau. Da brauchst du also ne "zweite" Meinung...
Ich möglicherweise auch..
Bau die Induktionsschleife, und wenn _das_ läuft (der Mäher den Bereich unter keinen Umständen mehr verlässt), konzentriere dich erst auf die Hinderniserkennung und entsprechende Ausweichstrategien. Damit hast du schon ne Weile zu tun und ja: geht auch umgedreht-erst ausweichen, dann im Käfig bleiben...