Eine Anleitung, wie man so eine Karte erstellen könnte und die Sensoren einbindet, findest Du z.B. in Sebastian Thruns Kurs "Programming a Robotic Car". https://www.udacity.com/course/cs373
Die Kursbeispiele sind in Python programmiert. Einige Kursteilehmer haben ihre Programme dazu veröffentlicht, z.B.:
https://github.com/salimchedrawi/Python-AI-Robots
Und wenn Dir dann Python zu langsam ist, kannst Du sie mit Cython ( http://cython.org/ ) zu C-Programmen kompilieren.

Gruß, Günter