Das geht, ist auch einfach.
Wenn Du Windows benutzt, wird standardmäßig im Ordner 'Dokumente' der Ordner 'Arduino' angelegt. Dort befindet sich der Ordner 'libraries'. Hier kannst du deinen eigenen Ordner erzeugen, z.B. 'VierStepper', und die 'vier_stepper.h' und 'vier_stepper.cpp' hineintun.
Dann die Arduino IDE starten. Unter 'Sketch' -> 'Bibliothek importieren' steht dir nun deine Bibliothek zur Verfügung.