Leistung eines Schrittmotors

[commander7]

also als erstes will ich mich entschuldigen, dass ich euch schon wieder mit einer frage über die Kraft eines Schrittmotors belästige....

aber ich habe mir schon stundenlang threads angeguckt und mir den Kopf zerbrochen. Und zwar habe ich folgendes Problem:

Ich Suche einen geeigneten Schrittmotor für meinen zukünftigen (ersten) Roboter. Und zwar weiss ich einfach nicht wieviel Haltemoment dieser haben muss. Bitte verweist mich nicht einfach auf die Berechnungsseite dieses Forums, denn wenn ich 2 Motoren auf den Bot packe kann ich dann die berechnete Leistung auf diese 2 verteilen oder wie muss ich da vorgehen???

Ich möchte den Stepper mit dem L297/L298 Treiber versorgen, nur habe ich das Problem, dass ich höchstens ca. alle 20ms einen Impuls geben kann. Ich befürchte, dass dadurch keine akzeptable Geschwindigkeit erreicht werden kann. Soll ich einfach einen Stepper mit nur 100 oder noch weniger Schritten wählen oder einfach etwas grössere Räder drantun??? Zudem will ich auf den Bot einen ganzen Lap Top schmeissen, was dann mit dem sonstigen Aufbau schnell mal so 7-8 kg auf die Wage bringen wird. Wieviel Haltemoment benötige ich für dieses Gewicht ca??? Der Bot muss kein Sprinter sein, doch soll er gleichwohl anständig vom Fleck kommen.

Ich danke für euer Verständniss

[coldfirev3]

Also mit 20ms kommst du Pi mal Auge auf 1/4 Umdrehung pro Sekunde, das ist doch gar nicht so lahm.

Die Kraft kannst du leider nicht zusammenzählen, ich denke mal du wirst die 2 Motoren zum lenken verwenden ?? (also auch einzeln bewegen)

Das eigentliche Haltemoment ist nicht das Gewicht sondern vielmehr die Frage wie schnell willst du bremsen oder in welche Steigung soll das Teil noch stehenbleiben ?

[commander7]

Danke erstmal für deine Antwort.

Bei NC-Step hab ich einen Motor mit folgenden Leistungsdaten gesehen:

Japan Servo Schrittmotor KH56QM2-951:
* 2-Phasen Schrittmotor
* 1,373 Nm Haltemoment
* 1,8° Schrittwinkel (200 Vollschritte/Umdrehung)
* 4 Anschlüsse, bipolar ansteuerbar
* Maße: 56x56x76mm, Wellen-Durchmesser: 6,35mm (1/4")
* Elektrische Daten: 2,0 A, 4,0 V, 2,00 Ohm, 7,35 mH

Würde dieser in Verbindung mit dem Treiber L297/L298 genug Leistung bringen um meinen voraussichtlich ca. 8kg schweren Roboter fortzubewegen? Ich möchte dazu sagen, dass der Roboter nur auf ebenen Böden fahren muss, kein Sprinter sein muss. Auch das mit dem schnellen Bremsen ist kein Problem, denn ich werde ihn nicht autonom betreiben, sondern fernsteuern.

Grüsse commander7

[coldfirev3]

Das müsste locker reichen wobei die 8kg gar nicht so direkt ins Auge fallen .
Das Gewicht steht auf Rollen gegen den Boden, es wäre viel schwerer die 8kg
an der Wand hochzulassen

Wenn die Angaben stimmen, kann dein motor ca. 140 Gramm festhalten wenn ein Hebel mit einem Meter Länge (ohne Eigengewicht) auf der Achse montiert wäre.
Bei einem Raddurchmesser von 10 cm wären das 2,8 kg (bei kleineren Rädern entsprechend mehr)
Würdest du den Stepper jetzt mit einem Takt von 250 Herz fahren, kämen etwa 7,85 cm pro Sekunde raus.

Du hast jetzt folgende Optionen :

Kleinere Räder (nicht zu empfehlen)

Indirekter Antrieb der Räder über Riemen, wobei das Riemenrad auf dem Motor kleiner gewählt wird um eine Kraftsteigerung zu erreichen (sehr zu empfehlen da Motorschonend)

Betrieb im 2-Phasen-Vollschritt (problemlos solange der Motor nicht zu warm wird)
Der 2-Phasen Betrieb ist mit 297/298 vorgesehen, die Vorraussetzung ist eine Vollschrittwahl auf der Home-Position.