Seilscheibe, beziehungsweise Zahnriemen ziehe ich durchaus in Betracht, habe aber keinen Lösungsweg zur Berechnung gefunden. Hast du da einen konkreten Vorschlag?
Eine numerische Berechnung von solchen Seiltrieben ist gar nicht so einfach. Ein CAD-Programm kann das natürlich (ich habe aber keines). Ich stelle mal eine geometrische Konstruktion vor, die wenigstens für die 3 wichtigsten Stellungen (L = maximal Links, G = geradeaus, R = maximal Rechts) eine nach Ackermann korrekte Lenkstellung gibt (siehe Skizze).

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Lenkkinematik_001.jpg Hits: 24 Größe: 19,8 KB ID: 28538

Die Skizze zeigt eine Draufsicht auf das rechte Rad. Man geht vom Drehpunkt ML der Lenkachse aus. Um diese, zur Zeichenebene senkrechte Achse schwenkt das Rad. Für die drei Stellungen L, G, R habe ich die Radscheibe als Linie angedeutet. Auf einem Radius um ML habe ich für jede der drei Stellungen einen kleinen Kreis gezeichnet. Anstelle dieses Kreises darf man sich für die spätere Ausführung schon einen runden Zapfen vorstellen, der durch einen Schlitz in der Seilscheibe geführt wird.
Um den Mittelpunkt der Seilscheibe zu finden muss man sich nur klar machen, dass sich die Seilscheibe von L und G um den gleichen Winkel drehen soll wie von G nach R. Das ist die Bedingung, die erfüllt sein muss, damit es mit einer spiegelsymmetrischen Konstruktion am rechten Rad zusammenpasst. Der Einfachheit halber habe ich den Drehwinkel der Seilscheibe von L nach R 180 ° gewählt, G muss also bei 90° liegen. Andere Winkel können natürlich auch gewählt werden, es kommt nur auf die Gleichheit der Winkel an. Die einfache Konstruktion ist in der Skizze mit gestrichelten Linien ausgeführt und ergibt sofort den Drehpunkt MS der Seilscheibe. Die Kopplung zwischen Lenkkreis und Seilscheibe kann z.B. mit einem Zapfen in einem radialen Schlitz in der Seilscheibe erfolgen (auch hier hat man für die konstruktive Ausführung viele Möglichkeiten). Das Seil kann dann direkt, wie angedeutet, zum linken Rad geführt werden (das Servo muss natürlich auch noch irgendwo angekoppelt werden).
Weiterführende Arbeiten:
Jetzt wird man sich noch für die Geometrie von Zwischenstellungen interessieren. Hier werden sich mehr oder weniger große Abweichungen von Ackermann ergeben. In diesem Fall ist es möglicherweise hilfreich, wenn man die exakte Auslegung nicht für die Extremstellungen, sondern z.B. für 90% der Extremstellung konstruiert.