Das _ist_ im Grunde einfach.
Ganz ehrlich: einfacher wirds, wenn es über die Kamera laufen soll, definitiv nie!
Du nimmst nen Laser (kann ich Infratot sein), montierst den mit so viel Abstand wie möglich neben der Kamera. Am besten nicht ganz parallel, sondern mit so viel Abweichung, dass der Punkt auf die interessierenden Entfernungen an nem Hindernis immer im Bild ist. Der Laserpunkt auf nem Hindernis ist relativ leicht zu erkennen-man kann den ja auch modulieren, dann erkennt die Software ihn sicher.
Aus der Stelle im Bild, an der er auftaucht, und den bekannten Winkeln kann man dann die Entfernung mit dem Dreieckssatz berechnen.
Da du ja offenber schon Objekte per Kamera erkennen kannst, ist _das_ ein Klacks- geht ja nur um nen Leuchtpunkt.
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