Die reine Beinbewegung, lokal auf ein einzelnes Bein betrachten sind nur die letzten ~20Zeilen der Funktion (Beinberechnungen). Der große Rest ist dann wann welches Bein Wo und wann sein soll.
Bestimmt gibt es noch elegantere Wege, bloß den kenn ich auch nicht. Ich halte selbst auch nicht viel vom Abschreiben, wenn dann will allein hin bekommen. Aber irgendwo braucht man immer einen Anfang.