Ahnugslos zum erstem Bot

[HaWe]

dankeschön, ein super Überblick!
Ich hatte auch ganz übersehen, dass das Hüftgelenk ja auch bei dir 2 Servos/Freiheitsgrade hat:
einmal beug-streck (heben-senken) und einmal seitlich für den Vortrieb vor-zurück (heranziehen-abspreizen)
"Oberschenkel" ist ja kein Gelenk, sondern ein Segment wie Unterschenkel oder Fuss.
Wie die Hüftbewegungen beim Menschen oder Säugetier heißen, ist mir klar, aber was sich in der Robotik eingebürgert hat, weiß ich auch nicht, zumal der Vielfüßler ja im Hüftgelenk quasi seitlich geht.
Ich würde sie vlt HüftHeber und HüftVortrieb nennen.

Von der Tragkraft her:
würdest du heute evtl. stärkere Hüftheber-Servos nehmen, evtl. doppelt so viel Nm ?

[Tomy83]

Ja stärkere Servos wären möglich, dann aber nur mit 7,4V. Aber die sind sehr teuer. Also würde ich statt Alu lieber Plastik oder Dibound verwenden, um das Gewicht zu reduzieren. Auch kleinere Kugellager würden sich positiv auswirken. Falls ich einen zweiten Hexa bauen würde, dann wäre die Beingeometrie anderes als jetzt. Aber so wie es ist funktioniert es, und daher hab ich keinen Grund etwas daran zu ändern.
Mir Schwebte auch mal vor, Schrittmotoren mit Schneckengetriebe zu nutzen. Die wären Selbsthemmend. Aber der Fertigungsaufwand war mir dann zu hoch. Ich hab ja keine Fräsmaschine.

Nur die "Oberschenkel" Servos, zum heben und senken, bekommen jetzt noch einen Temperatursensor spendiert. Voralledingen im Stillstand, bei gleichzeitig angehobenen Körper, werden die ganz schön warm. Zur Zeit Senke ich den Körper, bei keiner Eingabe über die Fernbedienung, nach Zeitkonstante ab.

[HaWe]

kannst du zur Lastminderung für die Heber/Senker nicht Federzüge einsetzen, die das statische Gewicht kompensieren? Dann müssten die Heber/Senker nicht das konstante Gewicht auch im Stillstand und beim Gehen stemmen, sondern nur die Vertikalbewegungen ausführen...? Denn dann wird ja das Gewicht durch die Federn weitgehend "gestemmt/balanciert"...

[Tomy83]

Würde ich das volle Gewicht durch Federn ect. Kompensieren, dann hätte ich doch beim "Rückhub" (Umsetzen der Beine) die volle Kraft gegen die Federn aufzubringen. Dazu ist das Drehmoment sehr dynamisch, je nach Laufmodus und Auslenkung. Und so weit ich weiß sind Federn auch nicht linear in ihrer Kraft. Wäre also etwas komplex da die richtigen Federn auszusuchen.

[HaWe]

mag ja sein, aber immerhin hättest du Beladungs-Kapazität und andererseits brauchst du ja pro Bein nicht das volle Leergewicht / 6 abfedern, sondern nur einen Teil, vlt auch nur hälftig, und dazu kommt, dass die Rückstellungszeit ja nur kurz ist gegen die Belastungs- und Vortriebszeit.
Sicher macht es aber mechanisch keinen Sinn, die Servos volle Kraft leisten zu lassen, nur um das Grundgewicht ständig zu stemmen, bei null Rückstellkraft.
Das wäre das gleiche, als wenn du dich statt zu gehen ständig in Kosakentanzhaltung mit 90° angewinkelten Knien vorwärtsbewegen würdest.

naja, war ja nur ein Tipp für mehr Traglast, und ein paar Zugfedern wären ja keine große Sache....

[Tomy83]

Danke für deinen Tipp. Recht hast du ja schon.
Wenn man es so betrachtet, wäre ein Radantrieb doch viel effektiver. Der muß nur Energie in den Vorschub investieren. Im Tierreich liegen die Reptielen mit seitlich angeschlagenen Beinen auch die meiste Zeit auf dem Bauch. Und die Tiere die immer stehen, haben die Beine unter dem Rumpf.

P.S. Die Rückstellzeit ist in etwa gleich lang wie die Vortriebszeit(im Laufmodus 3-3).

[HaWe]

wie gesagt, war ja nur ein Tipp, aber auch Muskel-und Sehnensysteme bei Tieren haben durchaus eine federartige Vorspannung, und der evolutionäre Schritt, die seitlichen Beine unter den Körper zu bringen und durch die "passive Stützung" die Energie-Effizienz zu verbessern, war ja auch mit einer Erhöhung der Lauf-Effizienz verbunden.

Was die Bewegungssteuerung angeht, interessiert mich aber auch dein "Bewegungs-Algorithmus":

Wie genau sieht dein Progamm aus, wie steuerst du jede Bein-Einzel-Bewegung, um die gewünschte Gesamt-Bewegung des Rumpfes zu erreichen, z.B. bei Kurven oder auf der Stelle drehen und verschiedenen Bogen-Geschwindigkeiten und -Richtungen, auch rückwärts und seitwärts?