Ahnugslos zum erstem Bot

[HaWe]

hallo,
Glückwunsch, das ist wirklich ein tolles Projekt!
Zur besseren Übersicht: könntest du nochmal kurz die Specs komplett zusammenfassen?

(Mit der Bezeichnung für die Gelenke tu ich mir etwas schwer, bei Beinen spricht man ja von Hüfte und Knie, bei Armen von Schulter und Ellbogen. Ich denke hier handelt es sich um "Beine"...) :

Leergewicht ohne Batterien
Rumpf: Länge, Breite
Beinlänge:
- Oberschenkel
- Unterschenkel+Fuß
- max. Auslenkung (Hüfte diagonal -> Fusspitze)
Tragkraft (Tara)
verbaute Servos (Typ, Drehmoment):
- Hüfte:
- Knie:

Das wär wirklich gut, damit man auch eigene Alternativen und Varianten mal / künftig / evtl besser beurteilen kann!
Bild hier  

[Tomy83]

Mit den Bezeichnungen tu ich mich auch Schwer. Da das Hüftgelenk 2 Freiheitsgrade besitzt habe ich es für mich folgend unterteilet. Den Roboter Vorwärtsbewegen = Hüfte. Den Roboter nach Oben hieven = Oberschenkel. Die Verbindung zwischen Oberschenkel und Unterschenkel ist logischerweise das Knie. Falls es da eine gebräuchlichere Bezeichnung gibt klärt mich bitte auf.

Leergewicht: 3800g
Länge Rumpf: 348mm
Breite Rumpf: 232mm
Länge über Alles (Fuß Vorn/Hinten Maximal): 330mm
Breite über Alles (Fußspitze zu Fußspitze @ Normalabstand): 370mm
Länge Oberschenkel (Drehpunkt <-> Drehpunkt): 80mm
Länge Unterschenkel (Knie <-> Fuß): 152mm
Maximale Auslenkung Bein (Diagonale Fußspitze <-> Hüfte) [@42mm / 25° / Hüftdrehpunkt über Boden 91,7mm]: 135,21mm
Maximale Auslenkung Bein (Diagonale Fußspitze <-> Hüfte) [@90,05mm / 45° / Hüftdrehpunkt über Boden 91,7mm]: 156,93mm
Tragkraft (Statisch, grob gerechnet, Gesamtgewicht mit Akku ca. 4,2Kg): Laufmodus 3-3 = 1,95Kg, 4-2 = 4Kg, 5-1 = 6Kg . Aber aufgrund des vielen Aluminiums und unter Beachtung seines Übergewichts würde ich 0Kg sagen.
Servo Hüfte+Knie: Savöx SC-1251MG, 90Ncm
Servo Oberschenkel: Savöx SC-1256TG, 200Ncm
µC: 2x XMega256A3B (einer davon liest aber z.Zt. nur die Fernbedienung ein) der schafft seine Berechnung (mit viel float) in 4,64 - 11,06ms je nach Rechenaufwand für Geradeaus/Kurve/Kreisdrehung. Da reicht um die Servos mit 70Hz anzusteuern.

Ich hoffe ich hab jetzt alles, falls nicht sag bescheid.

mfg Thomas