sehr lange nichts mehr geschrieben....
Aber dafür ist jetzt auch meine Tochter gesund auf der Welt und wird bald laufen können.
die Koordinierung der Beine ist doch um einiges komplexer als ich es mir im Vorfeld gedacht habe.
Aktuell bin ich dabei die Beine immer wieder zum Laufmuster (Abstände der Fußspitzen zueinander) zu sortieren. Weil diese im Kurvenlauf und voralledingen im "Drehmodus" (Roboter dreht sich auf der Stelle um die eigene Achse) ganz schön durcheinander kommen. Erreichen will ich das mit einer variaben Geschwindigkeit der Beine beim Umsetzen, und der Zielpunkt des Beins (Schrittweite) wird auch variabel werden.
Ein Problem ergibt sich noch aus der Berechnungsgeschwindigkeit des chips. Es werden ja für Geradeauslauf weniger mathematische Formel benötigt als Kurvenlauf. Und da ich den Roboter pro Schleifendurchlauf um 0-1mm bewege, ergibt sich in der Kurve eine langsamere Geschwindigkeit.
Nun will ich aber das die Geschwindigkeit immer gleich ist. Also wäre es das einfachste die Vorgabe 0-1mm auf Kurve und geradeaus anzupassen. Aber wie am besten? mit einen Timer den Schleifendurchlauf messen und im nächsten Durchlauf berücksichtigen?
Gibt es da noch andere Ansätze?
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