Ahnugslos zum erstem Bot

[Tomy83]

So nun ist doch wieder einige Zeit ins Land gegangen. Aber mitlerweile hat der Kleine (Übergewichtige) seine ersten Schritte gemacht.
Für einen stabilen 3-3 Lauf ist die Gewichtsverteilung alles andere als Ideal. Und am 4-2 Lauf (auch 5-1) muß ich noch gewaltig am Schrittablauf feilen. Bis jetzt kann er auch nur geradeaus und zurück laufen. Aber das ist ja schonmal was. Die Kraft der Servos scheint subjektiv zu reichen, und die Gesamtstromaufnahme ist ca. 12,5A (soweit es das Display am Netzteil anzeigt).

Wie macht ihr das mit der Beinbewegung, um ein Wackeln einzudämmen? Ich habe das Problem, dass wenn ein bein gerade fertig ist mit umsetzen und dann den Boden erreicht, das andere gerade abhebt. Was zu einem "Wackeln" des Körpers führt. Auch Bremst das gerade am Boden ankommende Bein die Bewegung des Körpers ab.
Wäre es Ratsam das Umzusetzende Bein eher auf dem Boden aufzusetzen um schonmal die Last des Körpers aufzuteilen/aufzunehmen?
Somit würde ich auch ein Abbremsen vermindern. Aber die Synchronisation der Beine macht das umso schwerer.

P.S. die Optokoppler in den Signalleitungen funktionieren super, ich habe eine vollständige Potentialtrennung und keine Störungen in den Servos.

[HannoHupmann]

Das Problem ist bekannt und kann einfach gelöst werden für 3-3 laufen. Man fügt einfach einen zwischenschritt ein, in dem alle 6 Beine auf dem Boden sind und hebt erst dann die nächsten 3 Füße.
Wenn 3-3 geht, dann sollte 4-2 und 5-1 noch leichter funktionieren. Eventuell musst Du die Reihenfolge der Füße ändern.

[Tomy83]

sehr lange nichts mehr geschrieben....
Aber dafür ist jetzt auch meine Tochter gesund auf der Welt und wird bald laufen können.

die Koordinierung der Beine ist doch um einiges komplexer als ich es mir im Vorfeld gedacht habe.
Aktuell bin ich dabei die Beine immer wieder zum Laufmuster (Abstände der Fußspitzen zueinander) zu sortieren. Weil diese im Kurvenlauf und voralledingen im "Drehmodus" (Roboter dreht sich auf der Stelle um die eigene Achse) ganz schön durcheinander kommen. Erreichen will ich das mit einer variaben Geschwindigkeit der Beine beim Umsetzen, und der Zielpunkt des Beins (Schrittweite) wird auch variabel werden.

Ein Problem ergibt sich noch aus der Berechnungsgeschwindigkeit des chips. Es werden ja für Geradeauslauf weniger mathematische Formel benötigt als Kurvenlauf. Und da ich den Roboter pro Schleifendurchlauf um 0-1mm bewege, ergibt sich in der Kurve eine langsamere Geschwindigkeit.
Nun will ich aber das die Geschwindigkeit immer gleich ist. Also wäre es das einfachste die Vorgabe 0-1mm auf Kurve und geradeaus anzupassen. Aber wie am besten? mit einen Timer den Schleifendurchlauf messen und im nächsten Durchlauf berücksichtigen?
Gibt es da noch andere Ansätze?

[Tomy83]

hier mal ein wackliges Handyvideo zum akuellen Stand vom Projekt.
https://youtu.be/ZVZ_HfIVDpg

Zur Zeit ist die Kabelvernbedinung dran, die soll mittels Bluetooth Kabellos werden.