Ahnugslos zum erstem Bot

[Tomy83]

Ja die liebe Zeit. Wenn mir Beruf und Familie mehr Zeit liesen, dann würde ich nicht auch schon 2 Jahre daran rum werkeln. Gut war ja auch ein 3/4 Jahr Baustopp dazwischen.

Deine Hinweise zu den Servos haben mir nun auch keine Ruhe gelassen. In einen sehr primitiven Aufbau, habe ich mal die Servos probiert. Der Roboter stand einseitig auf einen Buch und auf der anderen Seite musste ein einzelnes Schulterservo das "Hochdrücken" übernehmen. Das hat bei 4,8V-6,2V super geklappt. Die Stromaufnahme war in der Spitze 2,6A (was an Spitze mit dem Multimeter Messbar ist) und durchschnittlich bei 2A. Nur Roboter hoch halten waren so ca. 1-1,5A. Wenn ich mal ordentlich mit dem Finger auf den Roboter gedrückt habe, stieg der Strom auf ca. 3A. Aber dann bin ich schon im Limit vom Netzteil. Das Servo hat übrigens seine Position nicht verlassen. Die Hebellänge war anfangs ca.90-95mm, und später hab ich es auch mit 13,5cm versucht. Was auch tadellos geklappt hat. Das Knieservo war behelfsmäßig mit Kabelbinder am Oberschenkel fixiert. Wie das dann am Ende mal funktioniert, mit richtigen Laufen, das werde ich so nicht feststellen können. Zu bemerken wäre noch, dass wenn ich nur den Roboter oben halte, dann wird das Servo recht schnell heiß. Und dann verliert es an Leistung

Im Web hab ich gelesen das die Modelbaufahrer ihre Savöx Servos direkt mit LIFE-Akkus 2S betreiben, also 6,6V. Hat von euch schon Jemand Erfahrung damit, die Servos mit 0,6V Überspannung zu betreiben??? Dann könnte ich mir das SBEC sparen, den die allermeisten von den SBEC haben nur 10A Dauerstrom

[HannoHupmann]

Punkt 1: Mit einem 3A Netzteil wird es später schwierig werden den Roboter zu betreiben. Früher hatte ich auch nur ein 3A Netzteil, aber mein Vinculum verschlingt mehr Strom, daher musste jetzt ein 12V-20A Netzteil her. Damit lässt er sich wunderbar betreiben.

Punkt 2: Beim Hexa davo hatte ich HiTec Servos verbaut und die auch gnadenlos mit 7,4V betrieben, was ohne Probleme funktioniert hat. Der Nachfolger hat einen 20A SBEC (ca. 19€) bekommen. Damit kann ich gleich zwei Fliegen mit einer Klappe erschlagen: a) die Servos bekommen eine schöne 6V Spannung (mit entsprechend vielen Kondensatoren dazu für die Leistungsspitzen) b) ich kann die Servos auch am 12V Netzteil betreiben.


http://www.ebay.de/itm/P20B12S-20A-5...item4d1689b6f7

[Tomy83]

So nun ist doch wieder einige Zeit ins Land gegangen. Aber mitlerweile hat der Kleine (Übergewichtige) seine ersten Schritte gemacht.
Für einen stabilen 3-3 Lauf ist die Gewichtsverteilung alles andere als Ideal. Und am 4-2 Lauf (auch 5-1) muß ich noch gewaltig am Schrittablauf feilen. Bis jetzt kann er auch nur geradeaus und zurück laufen. Aber das ist ja schonmal was. Die Kraft der Servos scheint subjektiv zu reichen, und die Gesamtstromaufnahme ist ca. 12,5A (soweit es das Display am Netzteil anzeigt).

Wie macht ihr das mit der Beinbewegung, um ein Wackeln einzudämmen? Ich habe das Problem, dass wenn ein bein gerade fertig ist mit umsetzen und dann den Boden erreicht, das andere gerade abhebt. Was zu einem "Wackeln" des Körpers führt. Auch Bremst das gerade am Boden ankommende Bein die Bewegung des Körpers ab.
Wäre es Ratsam das Umzusetzende Bein eher auf dem Boden aufzusetzen um schonmal die Last des Körpers aufzuteilen/aufzunehmen?
Somit würde ich auch ein Abbremsen vermindern. Aber die Synchronisation der Beine macht das umso schwerer.

P.S. die Optokoppler in den Signalleitungen funktionieren super, ich habe eine vollständige Potentialtrennung und keine Störungen in den Servos.

[HannoHupmann]

Das Problem ist bekannt und kann einfach gelöst werden für 3-3 laufen. Man fügt einfach einen zwischenschritt ein, in dem alle 6 Beine auf dem Boden sind und hebt erst dann die nächsten 3 Füße.
Wenn 3-3 geht, dann sollte 4-2 und 5-1 noch leichter funktionieren. Eventuell musst Du die Reihenfolge der Füße ändern.

[Tomy83]

sehr lange nichts mehr geschrieben....
Aber dafür ist jetzt auch meine Tochter gesund auf der Welt und wird bald laufen können.

die Koordinierung der Beine ist doch um einiges komplexer als ich es mir im Vorfeld gedacht habe.
Aktuell bin ich dabei die Beine immer wieder zum Laufmuster (Abstände der Fußspitzen zueinander) zu sortieren. Weil diese im Kurvenlauf und voralledingen im "Drehmodus" (Roboter dreht sich auf der Stelle um die eigene Achse) ganz schön durcheinander kommen. Erreichen will ich das mit einer variaben Geschwindigkeit der Beine beim Umsetzen, und der Zielpunkt des Beins (Schrittweite) wird auch variabel werden.

Ein Problem ergibt sich noch aus der Berechnungsgeschwindigkeit des chips. Es werden ja für Geradeauslauf weniger mathematische Formel benötigt als Kurvenlauf. Und da ich den Roboter pro Schleifendurchlauf um 0-1mm bewege, ergibt sich in der Kurve eine langsamere Geschwindigkeit.
Nun will ich aber das die Geschwindigkeit immer gleich ist. Also wäre es das einfachste die Vorgabe 0-1mm auf Kurve und geradeaus anzupassen. Aber wie am besten? mit einen Timer den Schleifendurchlauf messen und im nächsten Durchlauf berücksichtigen?
Gibt es da noch andere Ansätze?

[Tomy83]

hier mal ein wackliges Handyvideo zum akuellen Stand vom Projekt.
https://youtu.be/ZVZ_HfIVDpg

Zur Zeit ist die Kabelvernbedinung dran, die soll mittels Bluetooth Kabellos werden.