Ahnugslos zum erstem Bot

[HannoHupmann]

Pull Down und Optokopler braucht es in der Signalleitung nicht zwingend und ich fahre bisher ganz gut ohne. Einzig ein paar Ferritkerne habe ich den Kabeln gespendet.

Die Querverstrebungen im Körper braucht es meiner Meinung nach nicht, das sieht mir so schon sehr massiv aus. Da lässt sich wieder ein wenig Gewicht sparen.

Meinen nächsten Hexa werde ich wohl nach konsequentem Leichtbau bauen, aber das wäre dann auch schon Nummer 5 :-P

[PICture]

Hat noch jemand Meinung zu den Pull-Downs am PWM??? Da ich mir nicht sicher bin, ob die Störungen durch die LED im Optokoppler bereits abgebaut werden.

Ich bin (fast) sicher, dass die LED im Optokopler mit seinem Strom um ein paar mA im Vergleich zu stärker beströmten Motoren unbedeutend ist.

Sonst wollte ich nur das von HannoHupmann bestätigen und dazu sagen, dass wenn ohne "pull down" der Logikpegel stabil gleich Null ist, braucht man ihn nicht (angeblich gibt es dann in ICs interne). In gestörter Umgebung helfen gegen EMV Impulsen oft sehr kleine Kapazitäten um 100 pF an Eingängen (je nach Eingangsimpedanz und am Eingang "hängende" Leitungslänge), die dort auftrettende Störrungsimpulse kurzschließen und den genutzten Flanken nicht schaden.

[Tomy83]

Danke für eure Antworten ,

Ich meinte nicht das die LED stört, da hab ich mich falsch ausgedrückt. Ich meine das der Stromflus durch die LED eventuell schon reicht um "Spannungs-Einstrahlungen" abzuleiten. Aber eure Antworten war eindeutig genug
Den Tipp mit dem C an Ausgang behalte ich mir mal im Hinterkopf.

Die Querverstrebung wird noch zur Befestigung der Elektonik (Platinen, Akku...) benötigt. Ich glaube auch nicht das ich damit die Karre aus den Dreck ziehen kann. Das Grundübel sind die Kugellager, deren Sitze und der gesamte Material verbrauch, also die Summe aller Teile. Wenn es nicht funktioniert, worauf ihr mich ja hingewiesen habt, dann gibt es ja noch Servos in der Bauform Bis 35kg.

Danke nochmal für eure Tipps.

[HannoHupmann]

Solange es keine tragenden Querstreben sind, die für die mechanische Stabilität notwendig sind, können sie auch aus einem leichteren Material sein. Der Trick am Leichtbau ist überall immer wieder ein paar Gramm einzusparen. So kommt an Ende ein vernünftiges Gewicht heraus.
Mein nächster Roboter wird konsequenter Leichtbau aus CFK, aber das wäre dann Hexa Nummer 5 :-P.

Dein Problem ist, dass mit dem hohen Gewicht ein Teufelskreis entsteht: hohes Gewicht --> Stärkere Servos --> Mehr Akkus --> höheres Gewicht --> usw.
Das ganze wird dann ineffizient und vor allen teuer!!!
Es gibt einen Grund warum sich Hexas bei 2 bis 3,5kg einpendeln, denn da ist das Preis-Leistungsverhältnis der verfügbaren Modellbau-Servos am besten.

Zur Verdeutlichung: Deine ausgewählten Servos kosten zusammen über 900€!!! Dafür, dass sie außer einem schnelle Stellbereich nichts vorweisen können. Die 0,09sec für 60° sind bei einem Hexabot völlig unwichtig und daher bezahlt man für ein Feature, dass man nicht braucht. Damit ist das Preis/Leistung Verhältnis bei den Savox Servos einfach Mist.

Als Beispiel könnte man alternativ für 56€ (immer noch billiger als die 62€) folgende Servos von HiTec nehmen:
HSR-8498HB
Drehmoment: 6.0V 7.4kgcm /7.4V 9.0kgcm (auf einigen Seiten wir das fälschlich als Ncm angegeben).
Beidseitig Kugelgelager => Kein Gegenlager notwendig.
Mit Datenrückmeldung: Strom, Spannung, Position.
Zudem eine Betriebsspannung von 6,0V bis 7,4V, so dass kein SBEC notwendig wäre.
Fazit: Genauso "stark" und mehr sinnvolle Features.

Alternativ kann man auch Standard Modellbau Servos verwenden, die kosten dann nur 30€ und man könnte 300€ für ein Re-Design des Körpers ausgeben und wäre immer noch billiger.

Ein Hexa ist teuer genug. Die Auswahl der Servos ist das Kernthema und alles andere wird entsprechend dieser Entscheidung ausgelegt.
Die Auswahl deiner Servos kann mich leider nicht überzeugen, aber es ist dein Geld und wenn du 900€ für Servos ausgeben möchtest, dann kann ich nur froh sein, dass es nicht mein Geld ist. Auch wenn ich damit rechne, dass das Projekt dann sehr schnell aus Kostengründen eingestampft wird. Es gibt nicht viele Menschen auf der Welt die sich mal eben 1000€ für einen "ersten Versuch" leisten können.

[Tomy83]

Du scheinst ja nicht aufgeben zuwollen, mit den Servos. Warum dir das auch immer so wichtig ist?
Willst du wirklich ein 90Ncm Servo mit einem 200Ncm Servo vergleichen? Gut das hat keinen output, aber das Verhàltniss Kraft/Preis ist bei Savöx deutlich besser als bei Hitec!
Die Auswahl hatte ich bereits erläutert. Die 90Ncm Servos sind "low profile", also niedriger.Das spart Bauhöhe.

Falls es also, wie von dir Vorrausgesagt, nicht geht. Weil "meine Servos" zu schwach sind, dann muss ich ja nicht gleich 18 Stück neu kaufen und obendrein noch den kompletten Roboter neu bauen. Es reicht doch wenn ich 6 stärkere Schulterservos kaufe. Und die "alten" 200Ncm Teile ins Knie setzte. Mit den übrigen könnte man sich überlegen, dieser bei Ebay zuverkaufen.

dein Einwand zur Drehmoment Auslegung, bei Gewicht x finde ich ja wirklich gut, aber als Moderator sollte ich doch nicht jedes Detail kaputreden. Und eventuell nicht von vornherrein als unmöglich abstempeln "und wieder ein Hexa der nicht laufen wird". Verstehe mich Bitte nicht falsch, aber ich bin der Meinung das Kritik nicht vernichtend ausfallen muss.

Und wieviel Geld ich für meine Freizeit beschäftigung ausgebe, ist absolut nur Meine Sache. Da kann man 900€ auch in weniger Stunden los werden. Irgendwo ist auch der Weg das Ziel. Hätte ich nur einen Roboter haben wollen, dann hätte ich mir einfach einen fertigen gekauft. Aber ich will in meiner Freizeit auch ab und an was sinnvolles tun. Und das Thema Geld vs. Hobby ist absolut OT

[HannoHupmann]

Es ist nun mal einfach ein Fakt, dass die Savox Servos nicht die besten für einen Hexa sind und diesen Tipp zu geben werde ich in der Tat nicht müde.
Dabei vergleiche ich keineswegs deine 200Ncm mit den 90Ncm, sondern 200Ncm mit 6kg und 90Ncm mit 2,5kg und dabei stelle ich fest: Servos für 52€ bieten mehr als Servos für 62€.

Als alter Hase im Bereich Hexabots und im Forum nehme ich es mir einfach so heraus :-P, neue Hexaprojekte zu kritisieren, ihre Schwachstellen aufzuzeigen und optimierungsmöglichkeiten anzubieten. Bisher hat sich noch keiner beschwert, wenn ich ihm Einsparungsmöglichkeiten von mehreren hundert Euro aufgezeigt habe, da bist du offensichtlich der erste. Mir geht es auch gar nicht darum ob du 900€ oder 500€ für dein Hobby ausgibst, sondern dass es unsinnig ist 900€ für eine Funktion auszugeben die man für 500€ haben kann und damit 400€ für irgendwas anderes zur Verfügung hat (z.B. einen schicken CFK Leichtbau Körper, sieht auch stylisch aus und man bekommt die ganzen Probleme von oben nicht).

Kleiner Technischer Hinweis noch zum Gewicht, da ich noch nicht all mein Pulver verschossen habe:
Schwerere Beine bedeuten auch eine größere Massenträgheit bei jeder Bewegung, diese wiederrum wirkt sich äußerst eklig aus bei Hexas. Daher gilt insbesondere für Beine: jedes Gramm einsparen!


Aber mal ganz unter uns, am Ende steht es dir natürlich komplett frei wie du deinen Hexa baust, dir steht es sogar frei meine lästigen Kommentare komplett zu ignorieren und wenn du mir verbietest dein Projekt zu kommentieren, dann akzeptiere ich das sogar, aber bis dahin werde ich hier weiter meine Meinung posten

[Tomy83]

Natürlich werde ich dir nicht deine Meinung verbieten, auch nicht das du diese kund tust. Ich war nur etwas erschrocken, wie direkt du dies tust. Und da sei mir die Kritik an der Kritik auch nicht untersagt.

Zu deinen Servovergleich: Da du ja selber festgestellt hast das ich mehr Drehmoment brauche, ist der Vorschlag für ein 60Ncm Servo nicht unbedingt vorteilhaft. Das würde nur bei einen kompletten Neuaufbau Sinn machen. Das habe ich aber nicht vor. Ich bin ja auch nicht angetreten um den besten Hexa zu bauen, sondern um "meinen Hexa" zu bauen. Wäre ja auch blöd wenn wir alle die gleichen, Eineiigen, Hexa`s bauen würden .
So bleibe ich erst mal dabei, ich Probiere es mit den Vorhandenen Servos. Und falls das nicht geht, dann muss ich halt eine Lösung erarbeiten (kürze Beine, stärkere Servos...)
Die Tipps mit den Einsparrungen würden auch sehr sehr gut sein, wenn ich die Servos und den Körper nicht schon fertig hätte.

Gewicht der Beine: Da kann ich leider nix dagegen sagen. Die Masseträgheit wird ein Problem. Aber da stellt sich mir auch die Frage, wie schnell sich den die Beine bewegen sollen. Die 0,09Sek. vom Servo sind ja eine Angabe ohne Last. In der Praxis wird man das nie erreichen können.

P.S. Abseits vom Thema: Kompliment an dein "Wall-E", Junior (3) hat Ihn auf Anhieb erkannt.

[HannoHupmann]

Danke, noch so ein Projekt an dem ich mal weiter machen wollen würde, nur leider fehlt fürs Hobby hinten und vorne die Zeit oder ich habe einfach zu viele Ideen

[Tomy83]

Ja die liebe Zeit. Wenn mir Beruf und Familie mehr Zeit liesen, dann würde ich nicht auch schon 2 Jahre daran rum werkeln. Gut war ja auch ein 3/4 Jahr Baustopp dazwischen.

Deine Hinweise zu den Servos haben mir nun auch keine Ruhe gelassen. In einen sehr primitiven Aufbau, habe ich mal die Servos probiert. Der Roboter stand einseitig auf einen Buch und auf der anderen Seite musste ein einzelnes Schulterservo das "Hochdrücken" übernehmen. Das hat bei 4,8V-6,2V super geklappt. Die Stromaufnahme war in der Spitze 2,6A (was an Spitze mit dem Multimeter Messbar ist) und durchschnittlich bei 2A. Nur Roboter hoch halten waren so ca. 1-1,5A. Wenn ich mal ordentlich mit dem Finger auf den Roboter gedrückt habe, stieg der Strom auf ca. 3A. Aber dann bin ich schon im Limit vom Netzteil. Das Servo hat übrigens seine Position nicht verlassen. Die Hebellänge war anfangs ca.90-95mm, und später hab ich es auch mit 13,5cm versucht. Was auch tadellos geklappt hat. Das Knieservo war behelfsmäßig mit Kabelbinder am Oberschenkel fixiert. Wie das dann am Ende mal funktioniert, mit richtigen Laufen, das werde ich so nicht feststellen können. Zu bemerken wäre noch, dass wenn ich nur den Roboter oben halte, dann wird das Servo recht schnell heiß. Und dann verliert es an Leistung

Im Web hab ich gelesen das die Modelbaufahrer ihre Savöx Servos direkt mit LIFE-Akkus 2S betreiben, also 6,6V. Hat von euch schon Jemand Erfahrung damit, die Servos mit 0,6V Überspannung zu betreiben??? Dann könnte ich mir das SBEC sparen, den die allermeisten von den SBEC haben nur 10A Dauerstrom

[HannoHupmann]

Punkt 1: Mit einem 3A Netzteil wird es später schwierig werden den Roboter zu betreiben. Früher hatte ich auch nur ein 3A Netzteil, aber mein Vinculum verschlingt mehr Strom, daher musste jetzt ein 12V-20A Netzteil her. Damit lässt er sich wunderbar betreiben.

Punkt 2: Beim Hexa davo hatte ich HiTec Servos verbaut und die auch gnadenlos mit 7,4V betrieben, was ohne Probleme funktioniert hat. Der Nachfolger hat einen 20A SBEC (ca. 19€) bekommen. Damit kann ich gleich zwei Fliegen mit einer Klappe erschlagen: a) die Servos bekommen eine schöne 6V Spannung (mit entsprechend vielen Kondensatoren dazu für die Leistungsspitzen) b) ich kann die Servos auch am 12V Netzteil betreiben.


http://www.ebay.de/itm/P20B12S-20A-5...item4d1689b6f7