mal fix ein Bild um 92,05mm zu erläutern, diese sind jetzt doch 90,05mm. Dabei ist das Bein exakt 90° zum Roboter in Laufrichtungsachse. Oder anders gesagt, in Mittelstellung. Sollte Statisch, ohne Sicherheit 6,792Kg tragen, und bei Max-Auslenkung (35° von Mittelstellung entfernt / Bein Ausgestreckt) 5,417Kg (@11,29cm Gesamtlänge Horizontal Fußspitze bis Schulter).
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Den Spaß für den "Fuß" hab ich auch mal durchgerechnet (wieder ohne Sicherheit). Da wäre eine wirksame Hebel Länge (Horizontale) von 52,21mm. Das würde 85,36 Ncm machen.

Das jetzt die Sicherheit fehlt, davon habt ihr mich überzeugt. Und das Haltekraft und Stellmoment nicht das selbe sind sollte klar sein. Da ich nun die Servos schon einmal habe werde ich es auch erst mal damit versuchen. Falls es nicht geht, dann ist der Apfel sauer, und ich brauch 6 neue. Dann könnten die 200Ncm-Teile ins Knie und an der Schulter gibt's dann gleich Lipo-Fähige. Das würde auch die Stromversorgung entlasten (SBEC). Zur Pufferung wollte ich es erst mal mit 8200µF pro Bein versuchen, und das Oszi wird mir schon sagen ob das reicht (hoffe ich).

Die 90Ncm Servos sind eigentlich hauptsächlich drin, weil diese Low-Profile sind. (deswegen etwas teuer)

Zum Gewicht, da war ich anfangs etwas Blauäugig... Ist doch etwas schwerer geworden wie erhofft. Wie gesagt das ist mein erster Roboter. Quasi der "Anfang vom Lernen". Deswegen sind auch so viel Löcher im ALU. Da ich Größtenteils auf Halbzeuge zurückgreifen wollte, war die Auswahl an Material etwas beschränkt (keine Fräsmaschine verfügbar).

Hat noch jemand Meinung zu den Pull-Downs am PWM??? Da ich mir nicht sicher bin, ob die Störungen durch die LED im Optokoppler bereits abgebaut werden.