So nun ist doch wieder einige Zeit ins Land gegangen. Aber mitlerweile hat der Kleine (Übergewichtige) seine ersten Schritte gemacht.
Für einen stabilen 3-3 Lauf ist die Gewichtsverteilung alles andere als Ideal. Und am 4-2 Lauf (auch 5-1) muß ich noch gewaltig am Schrittablauf feilen. Bis jetzt kann er auch nur geradeaus und zurück laufen. Aber das ist ja schonmal was. Die Kraft der Servos scheint subjektiv zu reichen, und die Gesamtstromaufnahme ist ca. 12,5A (soweit es das Display am Netzteil anzeigt).

Wie macht ihr das mit der Beinbewegung, um ein Wackeln einzudämmen? Ich habe das Problem, dass wenn ein bein gerade fertig ist mit umsetzen und dann den Boden erreicht, das andere gerade abhebt. Was zu einem "Wackeln" des Körpers führt. Auch Bremst das gerade am Boden ankommende Bein die Bewegung des Körpers ab.
Wäre es Ratsam das Umzusetzende Bein eher auf dem Boden aufzusetzen um schonmal die Last des Körpers aufzuteilen/aufzunehmen?
Somit würde ich auch ein Abbremsen vermindern. Aber die Synchronisation der Beine macht das umso schwerer.

P.S. die Optokoppler in den Signalleitungen funktionieren super, ich habe eine vollständige Potentialtrennung und keine Störungen in den Servos.