Hallo Community,
ich stöbere ja schon etwas länger bei euch im Forum rum. Hier findet man ja allerhand nützliche Infos, die mir bei meinem Erstlingswerk schon enorm weiter geholfen haben.
Es soll ein Hexabod werden, und wie ich mir damals dachte, aus Alu natürlich. Nun, jetzt weiß ich wie schwer das werden kann (geworden ist)
Die Beine und den Rahmen hab ich schon fertig, und die Waage meinte es sollen 3390g inkl. Servos sein. Da bleibt nur zu hoffen das die Elektroik und der Akku nicht auch noch so schwer werden. Angepeielt waren mal 5Kg.
Meine Konstruktion ist bestimmt als eigenwillig zu betrachten, dass ist mir schon bewusst. Jedes Gelenk ist Kugelgelagert, und das Servo dient als 2. Lager in der Paarung. Mit dem Spiel, der Stabilität und der Leichtgänigkeit bin ich ganz zufrieden, ist aber alles biss schwer geworden
An Servos sind jetzt Verbaut:
Hüfte: Savöx SC-1256 TG (mit denen habe ich schon gute Erfahrungen im Modelbau gesammelt 1:8 Verbrenner Truggy)
Rest: Savöx SC-1251MG
Ganz ohne Konzept habe ich auch nicht angefangen. Ein Proto"Bein" musste erst mal her halten um überhaupt mit der IK und der Software klar zu kommen. Meine IK ist jetzt bestimmt alles Andere als die effektivste, aber ich hab es allein hin bekommen. Zumindest sollange bis der Tierchen auch mal richtig laufen soll
Den Irrweg über Bascom hab ich am Anfang auch mal mit einem ATMega644PU versucht. Aber meine Ineffektive IK hat mich zum XMega und C getrieben. Nur sind meine Programmierfähigkeiten eher zu gering um die Hardware sinvoll zu nutzen. Daher plane ich mit zwei XMega256a3B. Einer als Master für Sensoren und Steuersignal aufnahme (optional->später) und die grobe Lauf-Abfolg. Der Zweite soll dann die eigentlichen Berechnungen pro Bein vornehemen.
Nun hab ich auch den Schaltplan fertig, somit kann ich jetzt auch den Lötkolben auspacken
Wo ich mir noch nicht ganz so klar bin ist die Stromversorgung. NiMh und glatte 6V dafür aber schwer. Oder lieber SBEC und LIPO/LIFE aber mit Störungen durch den Schsltregler. Wie macht ihr das?
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