Funktionierts denn auch?
Einige Pins müssen PWM bekommen (die für die Drehzahlregelung)- das geht nicht mit jedem Pin!

Die Zuweisungen würd ich nen bisschen aufräumen (und vor allem sinnvollere Namen geben), das erleichtert die Sache ungemein, vor allem später, wenn das Ding mehr machen soll als vorwärts und rückwärts fahren.