Start mit Arduino?

[Rabenauge]

Sainsmart hat nen -im Prinzip-frei zugänglichen Downloadbereich.
Dort finden sich sämtliche Anleitungen-soweit sie (meistens) von anderen mehr oder weniger abgeschrieben wurden.
Dein PDF da ist-wohl Eingebau von denen, und entsprechend mies. Naja...

Hab noch mehr solche Anleitungen von denen, teils grauslig...

Da: http://hacker.instanet.net/forums/vi...hp?f=4&t=13hab ich was gefunden, was auf _dieses_ Ding zu passen _könnte_ (leider kein Foto bei, es gibt was ähnliches bei Sparkfun, aber eben _ähnlich_-nicht so).

Versuch dich dort mal klug zu lesen. Ich kanns nicht wirtklich nachvollziehen, weil ich motormässig anders unterwegs bin-hätt ich so nen Ding hier, wär der Drops schon gelutscht.

Bitte benutze _genau_ die angegebenen Pins...zu den dort verlinkten (bzw. im Text enthaltenen) Beispielen.
Vermutlich kommts da wirklich drauf an.
Was wie anzuschliessen ist, steht eigentlich bei (und den Sainsmart-Fotos nach kann das so auch klappen) auch wenn ich nur zwei Jumper sehe, da wird aber von vieren geredet..
Für weiteres: besorg dir mal Fritzing(das Programm kostet nix und ist, grad für Arduino-Basteleien einfach Klasse: nach nem halben Jahr weiss _ich_ nämlich nicht mehr, was ich mal wo verkabelt hatte. So kann man alles schön dokumentieren. Weiss zwar nicht, ob das Ding dort in der Bibliothek ist, aber man kann auch Zettelchen ankleben, als "Dummys", um dranzuschreiben, wo das Kabel hingeht.
Dann mach mir mal ne Skizze _deiner_ Verkabelung.

Was das Motorshield angeht: alles Quatsch: der MEGA ist länger als nen UNO. Die gesamte hintere Steckerleiste (die Doppelte, dies beim Uno gar nicht gibt) bleibt frei zugänglich. Praktischerweise damit z.B. auch die SPI-Schnittstelle..
Analog-Pins sind beim Motorshield nach oben durchgeführt (braucht man nur noch Steckerleisten oder Buchsen rauflöten, die haben dann sogar schick ne Stromversorgung pro Pin), I2C ist auch noch erreichbar (mitm UNO auch, weil die ebenfalls hoch geführt ist, beim MEGA sind da aber Analogpins), also alles was man braucht ist ohne weiteres noch zu erreichen-mitm Uno wirds dünn, da sind nur zwei oder drei Digitale und die paar analogen Pins noch frei, sowie I2C.
Damit kämpf ich grade mit meinem Buggy: mit den paar übrigen Pins irgendwie noch mehrere Funktionen-ist spannend.

Für deinen Roboter würd die Austattung übrigens knapp reichen: UNO,das Motorshield, da haste noch die Möglichkeit, ohne Tricksen 2 US-Sensoren zu verbauen. Mit tricksen dürften 3-5 möglich sein.
I2C wäre dann noch verfügbar für weitere "Wichtige" Sachen-Display z.B. (hat irgendwie jeder Roboter, der bisschen was auf sich hält heute), eventuell weitere Sensoren.
Problem wäre das Servo: zwar kann das Motorshield davon zweie versorgen, aber ich glaub, nicht, wenn alle vier Motoren benutzt werden (ich hab zweie dran, da gehts), da müsste man im laufenden Betrieb immer mal die Betriebsart wechseln.

[ahave]

an dem Anderen bin ichn noch dran, habe aber ein Schaltplan für das Modul gefunden



- - - Aktualisiert - - -

so, jetzt habe ich folgendes gemacht:

von dieser webseite:

mit dieser einstellung:

Jumpers:
ENA Removed
ENB Removed
PWM1 Installed - wahrscheinlich durch die Verbindung ENA - Arduino3
PWM2 Installed - ENB verbunden mit Arduino6

On the header:
GND ==> GND on Arduino
5V ==> N/C (5V Logic power is available from on-board regulator)
ENB ==> Arduino 6
ENA ==> Arduino 3
IN1 ==> Arduino 2
IN2 ==> Arduino 4
IN3 ==> Arduino 7
IN4 ==> Arduino 8

Power Terminal Block:
5V ==> N/C
GND ==> Ground on Motor Power Supply
VCC ==> +12V (for 12 volt motor)

OUT1 Terminal Block:
Pin1 ==> Motor 1 +
Pin2 ==> Motor 1 -

OUT2 Terminal Block:
Pin1 ==> Motor 2 +
Pin2 ==> Motor 2 -

diesen

    /*
      L298N Test Code
      hacker.instanet.net
      Tim Laren timl@instanet.com
      This example code is in the public domain.
     */

    #define OUT1PIN1 2    // H-bridge OUT1.1
    #define OUT1PIN2 4    // H-bridge OUT1.2
    #define ENABLE1  3    // H-bridge Ena 1
    #define OUT2PIN1 7    // H-bridge OUT2.1
    #define OUT2PIN2 8    // H-bridge OUT2.2
    #define ENABLE2  6    // H-bridge Ena 2


    void setup() {
      // setup motor pins
      pinMode(OUT1PIN1, OUTPUT);
      pinMode(OUT1PIN2, OUTPUT);
      pinMode(ENABLE1, OUTPUT);

      digitalWrite(ENABLE1, HIGH);   // set the enables to high
    }


    void loop() {
      digitalWrite(OUT1PIN1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT1PIN2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge high

      delay(5000);

      digitalWrite(OUT1PIN1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT1PIN2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge low

      delay(5000);
    }

Motor RH dreht ca. 5sec, stoppt und dreht 5sec in andere Richtung

jetzt werde ich versuchen das für zwei Motoren zu erweitern...


edit:

zunächstmal geht auch Beschleunigung - mit diesem

   /*
      L298N Test Code w/ Speed Control
      hacker.instanet.net
      Tim Laren timl@instanet.com
      This example code is in the public domain.
     */

    #define OUT1PIN1 2    // H-bridge OUT1.1
    #define OUT1PIN2 4    // H-bridge OUT1.2
    #define ENABLE1  3    // H-bridge Ena 1
    #define OUT2PIN1 7    // H-bridge OUT2.1
    #define OUT2PIN2 8    // H-bridge OUT2.2
    #define ENABLE2  6    // H-bridge Ena 2

    void setup() {
      // setup Motor 1 pins
      pinMode(OUT1PIN1, OUTPUT);
      pinMode(OUT1PIN2, OUTPUT);
     
      // setup Motor 2 pins
      pinMode(OUT2PIN1, OUTPUT);
      pinMode(OUT2PIN2, OUTPUT);
    }

    void loop() {
      digitalWrite(OUT1PIN1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT1PIN2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge high
      Ramp(ENABLE1,0,255,1,10);
      Ramp(ENABLE1,255,0,-1,10);
      digitalWrite(OUT1PIN1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT1PIN2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge low
      Ramp(ENABLE1,0,255,1,10);
      Ramp(ENABLE1,255,0,-1,10);
    }

    void Ramp(int Motor, int Start, int End, int Inc, int Del) {
      /* Ramps from PWM of Start to End
         adding Inc each time
         delay of Del MS each time thru the loop
      */
      for(int i=Start;i<End;i = i + Inc) {
        analogWrite(Motor, i);       // Motor 1 Speed
        delay(Del);
      }
    }

[Rabenauge]

Läuft also?
Na siehste. Freut mich echt für dich...
Find ja die Ansteuerung der Dinger nen bisschen abenteuerlich, aber womöglich ists in der Praxis gar nicht mal so. Wie gesagt: hab ja das Teil nicht (und werds demnächst auch nicht brauchen)- nichts desto Trotz interessierts mich. Ab und zu mal übern Tellerrand gucken....

Also erzähl mal weiter...

[ahave]

ja, es läuft, zumindest ansatzweise...

aber das "Kratzen am Kopf" lässt nicht lange auf sich warten. Ich habe den Code für die Beschleunigung für zwei Motoren erweitert:

    /*
      L298N Test Code w/ Speed Control
      hacker.instanet.net
      Tim Laren timl@instanet.com
      This example code is in the public domain.
     */

    #define OUT1PIN1 2    // H-bridge OUT1.1
    #define OUT1PIN2 4    // H-bridge OUT1.2
    #define ENABLE1  3    // H-bridge Ena 1
    #define OUT2PIN3 7    // H-bridge OUT2.3
    #define OUT2PIN4 8    // H-bridge OUT2.4
    #define ENABLE2  6    // H-bridge Ena 2

    void setup() 
    {
      // setup Motor 1 pins
      pinMode(OUT1PIN1, OUTPUT);
      pinMode(OUT1PIN2, OUTPUT);
     
      // setup Motor 2 pins
      pinMode(OUT2PIN3, OUTPUT);
      pinMode(OUT2PIN4, OUTPUT);
    }

    void loop() 
    {
      //Motor_1
      digitalWrite(OUT1PIN1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT1PIN2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT2PIN3, LOW);   // set leg 3 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT2PIN4, HIGH);  // set leg 4 of the H-bridge high
      Ramp(ENABLE1,0,255,1,10);
      Ramp(ENABLE2,0,255,1,10);
      //Motor_2
      digitalWrite(OUT1PIN1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT1PIN2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT2PIN3, HIGH);  // set leg 3 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT2PIN4, LOW);   // set leg 4 of the H-bridge low
      Ramp(ENABLE1,255,0,-1,10);
      Ramp(ENABLE2,255,0,-1,10);

    }

    void Ramp(int Motor, int Start, int End, int Inc, int Del) 
    {
      /* Ramps from PWM of Start to End
         adding Inc each time
         delay of Del MS each time thru the loop
      */
      for(int i=Start;i<End;i = i + Inc) 
      {
        analogWrite(Motor, i);       // Motor 1 Speed
        delay(Del);
      }
    }

zumindest laufen beide Motoren. Allerdings versetzt - wenn Du verstehts was ich meine. Ich ahne, dass es zum einen mit dem delay in der Ramp-Funktion hat. Habe aber keine Ahnung wie ich das angehen soll? Zum Anderen evtl. an den getrennten Aufrufen dieser Funktion für links/rechts. Muss ich die Funktion irgendwie für beide Motoren ändern/erweitern, oder ist da evtl. noch ein logischer Fehler?

ich habe schon alls Mögliche in der Reihenfolge der Befehlszeilen zu verändern versucht - das hier ist noch das beste Ergebnis - nur so fährt kein Roboter...

schaus Du bitte mal drüber?

[Rabenauge]

Habs mir mal in die IDE gezerrt-liest sich da einfach besser.
Klar laufen die beiden Motoren nacheinander, denn die Funktion Ramp() enthält ne Schleife.
Heisst: die wird erstmal _komplett_ durchlaufen, ehe das Hauptprogramm weiter läuft.
Somit wird Motor1 erstmal hochlaufen gelassen, und _dann_ wird das Spiel mit Motor2 wiederholt.

Mal ehrlich: ich kenn den Typen nicht, der das Programm geschrieben hat und will auch nix schlechtes sagen, aber das ist bisschen scheusslich gecodet.

Und zu dir: nen paar Grundlagen wären von Vorteil- hättest du die, wärst du da selber drauf gekommen, dass das delay() in der Funktion Ramp _nicht_ das eigentliche Übel ist.
Das delay beträgt 10ms- das ist nötig, damit der Motor überhaupt den jeweiligen Wert erstmal erreichen kann (von Null auf hundert kann auch nen Elektromotor nich)- kannst du ausprobieren: verändere den Wert mal und guck zu, wie die Rampe langsamer oder schneller durchlaufen wird.
Im Prinzip funktioniert das hochlaufen ohne das delay() auch- aber möglicherweise nicht ganz korrekt, eben weil zu schnell hochgeregelt wird. Praktisch beim fahren (meistens) recht egal, aus technischer Sicht aber korrekt umgesetzt.

so ganz blick ich das Chaos mit den Pins nicht- die ENABLE-Pins steuern die PWM, das ist klar aber:
Welche Pins steuern welchen Motor?

Das ist, dank der chaotischen Namen, nicht rauszulesen.

Tante Edit fügt hinzu: ok, ich habs.

Lesen muss man können-steht doch drin. Wenn wir aber hier weiter basteln, ändern wir da nen paar Namen _sinnvoll_.

Ich hab dir mal die Zuweisung der Motoren _in_ die Schleife gepackt, somit sollten die beiden Motoren synchron* laufen nun, und zwar beide erst hoch, dann wirder runter:

#define OUT1PIN1 2    // H-bridge OUT1.1
    #define OUT1PIN2 4    // H-bridge OUT1.2
    #define ENABLE1  3    // H-bridge Ena 1
    #define OUT2PIN3 7    // H-bridge OUT2.3
    #define OUT2PIN4 8    // H-bridge OUT2.4
    #define ENABLE2  6    // H-bridge Ena 2

    void setup() 
    {
      // setup Motor 1 pins
      pinMode(OUT1PIN1, OUTPUT);
      pinMode(OUT1PIN2, OUTPUT);
     
      // setup Motor 2 pins
      pinMode(OUT2PIN3, OUTPUT);
      pinMode(OUT2PIN4, OUTPUT);
    }

    void loop() 
    {
      //Motor_1
      digitalWrite(OUT1PIN1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT1PIN2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT2PIN3, LOW);   // set leg 3 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT2PIN4, HIGH);  // set leg 4 of the H-bridge high
      Ramp(0,255,1,10);
 /*     Ramp(ENABLE2,0,255,1,10);
      //Motor_2
      digitalWrite(OUT1PIN1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT1PIN2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge low
      digitalWrite(OUT2PIN3, HIGH);  // set leg 3 of the H-bridge high
      digitalWrite(OUT2PIN4, LOW);   // set leg 4 of the H-bridge low */
      Ramp(255,0,-1,10); 
 //     Ramp(ENABLE2,255,0,-1,10);

    }

    void Ramp(int Start, int End, int Inc, int Del) 
    {
      /* Ramps from PWM of Start to End
         adding Inc each time
         delay of Del MS each time thru the loop
      */
      for(int i=Start;i<End;i = i + Inc) 
      {
        analogWrite(ENABLE1, i);       // Motor 1 Speed
        analogWrite(ENABLE2,i);      // Motor 2 Speed
        delay(Del);
      }
    }

,

Sag mir bitte, ob das so funktioniert, ich hab das mal eben in ner Minute umgeschustert.
Falls es das tut: deine Geschichten hab ich nur auskommentiert, du solltest also recht einfach sehen, _was_ ich geändert hab. Verstehst du, warum?

[ahave]

ja, es funktioniert so. Ich glaube ich habe auch deine Änderungen verstanden. Ich habe noch meine Verdrahtung ein Bischen aufgeräumt und auch die Verbindungen zwischen den Motorshields und dem Megaboard so gelegt, dass sie nicht kreuz & quer gehen. Man hat da schon recht viel Freiheiten bei de defines...

Habe den Code für 4 Motoren erweitert und vor- und zurück Umschalten:

//bridge S1
    
    #define OUT1PIN_1 11    // H-bridge_1 OUT1.1
    #define OUT1PIN_2 9     // H-bridge_1 OUT1.2
    #define ENABLE_A1  10   // H-bridge_1 Enable A/1
    #define OUT2PIN_3 8     // H-bridge_1 OUT2.3
    #define OUT2PIN_4 7     // H-bridge_1 OUT2.4
    #define ENABLE_B1  6    // H-bridge_1 Enable B/2
    
//bridge S2

    #define OUT3PIN_1 4     // H-bridge_2 OUT1.1
    #define OUT3PIN_2 3     // H-bridge_2 OUT1.2
    #define ENABLE_A2  0    // H-bridge_2 Enable A/1
    #define OUT4PIN_3 2     // H-bridge_2 OUT2.3
    #define OUT4PIN_4 1     // H-bridge_2 OUT2.4
    #define ENABLE_B2  5    // H-bridge_2 Enable B/2
    

    void setup() 
    {
      // setup Motor 1 pins
      pinMode(OUT1PIN_1, OUTPUT);
      pinMode(OUT1PIN_2, OUTPUT);
     
      // setup Motor 2 pins
      pinMode(OUT2PIN_3, OUTPUT);
      pinMode(OUT2PIN_4, OUTPUT);
      
      // setup Motor 3 pins
      pinMode(OUT3PIN_1, OUTPUT);
      pinMode(OUT3PIN_2, OUTPUT);
     
      // setup Motor 4 pins
      pinMode(OUT4PIN_3, OUTPUT);
      pinMode(OUT4PIN_4, OUTPUT);
      
      
      
    }

    void loop() 
    {
      //Motor_1 & 2 vorwärts
      digitalWrite(OUT1PIN_1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge_1 low
      digitalWrite(OUT1PIN_2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge_1 high
      digitalWrite(OUT2PIN_3, LOW);   // set leg 3 of the H-bridge_1 low
      digitalWrite(OUT2PIN_4, HIGH);  // set leg 4 of the H-bridge_1 high
    
      //Motor_3 & 4 vorwärts
      digitalWrite(OUT3PIN_1, LOW);   // set leg 1 of the H-bridge_2 low
      digitalWrite(OUT3PIN_2, HIGH);  // set leg 2 of the H-bridge_2 high
      digitalWrite(OUT4PIN_3, LOW);   // set leg 3 of the H-bridge_2 low
      digitalWrite(OUT4PIN_4, HIGH);  // set leg 4 of the H-bridge_2 high
      Ramp(0,255,1,10);
      
            //Motor_1 & 2 rückwärts
      digitalWrite(OUT1PIN_1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge_1 low
      digitalWrite(OUT1PIN_2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge_1 high
      digitalWrite(OUT2PIN_3, HIGH);  // set leg 3 of the H-bridge_1 low
      digitalWrite(OUT2PIN_4, LOW);   // set leg 4 of the H-bridge_1 high
      
            //Motor_3 & 4 rückwärts
      digitalWrite(OUT3PIN_1, HIGH);  // set leg 1 of the H-bridge_2 low
      digitalWrite(OUT3PIN_2, LOW);   // set leg 2 of the H-bridge_2 high
      digitalWrite(OUT4PIN_3, HIGH);  // set leg 3 of the H-bridge_2 low
      digitalWrite(OUT4PIN_4, LOW);   // set leg 4 of the H-bridge_2 high
      Ramp(0,255,1,10);

    }

    void Ramp(int Start, int End, int Inc, int Del) //int Motor entfernt
    {
      /* Ramps from PWM of Start to End
         adding Inc each time
         delay of Del MS each time thru the loop
      */
        
      for(int i=Start;i<End;i = i + Inc) 
      {
        analogWrite(ENABLE_A1, i);       // Motor 1 enable
        analogWrite(ENABLE_B1, i);       // Motor 2 enable
        analogWrite(ENABLE_A2, i);       // Motor 3 enable
        analogWrite(ENABLE_B2, i);       // Motor 4 enable       
        delay(Del);
      }
      
    }

thanks erstmal, werde nun weiter experimentieren...

[Rabenauge]

Funktionierts denn auch?
Einige Pins müssen PWM bekommen (die für die Drehzahlregelung)- das geht nicht mit jedem Pin!

Die Zuweisungen würd ich nen bisschen aufräumen (und vor allem sinnvollere Namen geben), das erleichtert die Sache ungemein, vor allem später, wenn das Ding mehr machen soll als vorwärts und rückwärts fahren.

[ahave]

eigentlich ja, es lief gut, aber beim Nachschauen habe ich festgestellt, dass die Pins 0 und 1 mit RX/TX gekennzeichnet waren, habe es nun auf die Pins 2-13 verschoben, alle mit PWM...

danke für den tipp..

[Rabenauge]

Fein. Ist halt das gute am Mega- gibt immer irgendwie noch nen Pin...beim UNO ist das teilweise ziemlich herausfordernd.

Wenn du bisschen mit dem Ding rumfährst dann, erzähl mal wie die Karre so läuft, was sie kann, was nicht...interessiert bestimmt nicht nur mich.

[ahave]

bei der definition der pins:

//bridge S1

#define S1_IN_1 11 // H-bridge_1 OUT1.1
#define S1_IN_2 10 // H-bridge_1 OUT1.2
#define S1_ENB_M_2 50 // H-bridge_1 Enable motor-2
#define S1_IN_3 9 // H-bridge_1 OUT2.3
#define S1_IN_4 8 // H-bridge_1 OUT2.4
#define S1_ENA_M_4 51 // H-bridge_1 Enable motor-4

brauche ich die pins mit PWM eigentlich für OUT, oder für die ENABLES? Ich tippe auf enables, weil bei der definition hier sind die ENB pins (50,51) digital, er fährt, oder eben nicht, beschleunigt aber nicht. Richtig?