Nun...die native Lego-Programmierung ist kein C-Geschreibsel, sondern grafisches Zusammenpuzzeln.
Wenn ihr mit C weitermachen wollt gibt es Bausteine, die das von Natur aus können.
http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms
http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT
Ich bin mir nicht sicher, was in den neueren Mindstorms-Systemen für ein Controller werkelt. Früher soll das mal ein ATMega gewesen sein. An deiner Stelle würde ich, wenn ich gerne in C programmieren will, einfach mal sehen ob ich den Baustein aufkriege und dann reinschauen. Und dann sehen wie ich den Controller umprogrammieren könnte. Danach ist der Stein allerdings möglicherweise nicht mehr mit der Lego-Software zu programmieren.
Eine andere Variante wäre, eine Steuerung selber zu bauen. Den Lieblingscontroller mit etwas Hühnerfutter und ein paar FETs auf eine Lochrasterplatine gelötet und dann gehts los. Das hätte den Vorteil, dass man die Motoren z.B. nicht nur AN/AUS machen kann, sondern z.B. per PWM die Drehzahl regeln könnte. Außerdem hat man dann absolut alle Freiheiten wie bei einem komplett selbergebauten Roboter. Mehr Taster für Programmwechsel direkt am Bot, Sensoren nach und nach selber bauen, usw... .
Das Schöne an Lego ist ja, dass man relativ einfach beeindruckende Mechaniken bauen kann, ohne über Werkzeuge verfügen zu müssen. Für eine eigene Steuerung muß man mal das ein oder andere Kabel opfern um die Eigenentwicklung mit der Lego-Peripherie zu verbinden, aber sonst sollte das ohne weitere Materialverluste gehen.
Ich habe früher in der Schule ein Jahr lang ein Fach Roboterbau gehabt, da haben wir mit Mindstorms gearbeitet. Damals war Mindstorms noch sehr neu, heute hat sich da sicher schon ne ganze Menge mehr getan. Eben wegen meiner guten Erfahrungen damit rate ich Lego für sowas immer wieder sehr gerne an.
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), aber das 
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