Die Idee ist erstmal hübsch aber-abgesehen von den Hebellängen (und der Tatsache dass du nen Arduino nutzen willst-> viel Vergnügen mit der Servoprogrammierung damit, mit der Servo-Lib wirds nix), sehe ich das Problem im Laufen:
Deine Füsse liegen unten mit ner Kante auf, müssen sich beim laufen aber verdrehen können. Das klappt so nich, ohne irgendwas zu "verbiegen".
Da müssten dann auch die Unterschenkel noch um die Hochachse drehbar sein...