Baumkletterer

**foolonthehill** · 12.05.2014, 13:46

Ich möchte euch erstmal herzlich begrüßen und bin ganz begeistert über diese Fundgrube an Fachwissen.
Ich bin Hard- und Softwareentwickler, bin aber totaler Laie in mechanischen Fragen.

Ich möchte im Herbst anfangen, einen kletternden Hexapod zu bauen. Für die Füße hab ich an Nadeln gedacht.
Ich stelle mir vor, dass Federn sowohl das Klammern an den Baum/Ast als auch den Vortrieb bewerkstelligen.
Motoren lösen die Beine und spannen dabei die Federn. Pro Bein schweben mir im Moment 2 Achsen vor.
Idealerweise wäre das ganze Bein eine einzige Feder, die zum Ende immer schwächer wird. Eine Angelschnur auf der Oberseite streckt das Bein gegen die Feder.
Alternativ sind aber auch eine oder zwei Federn in Gelenken denkbar.
Die Klammerfeder ist stärker, dadurch spannt die schwächere Vortriebsfeder erst, nachdem das Bein klammert.
So sollte ein Prototyp ohne Sensoren möglich sein, da immer nur ein Bein gelöst wird und die Vortriebsfedern die Bewegung des Robots erledigen.
Ideal wäre es, wenn ein einziger Motor beide Federn lösen und spannen kann. Ich möchte das Teil extrem leicht bauen,
damit es sich im Extremfall auch über Kopf halten kann. Ich bin dankbar für alle Tips. Besonders alle Hinweise zur Gewichtsreduktion sind willkommen.
Macht es zur Gewichtsersparnis evtl. Sinn, den Antrieb mit einem einzigen Motor und kuppelbaren Rollen (Angelschnur) zu lösen, oder wird die Mechanik
damit am Ende sogar schwerer?
Wisst ihr eine gute Quelle für Federnsortimente?
Welche Motoren/Kupplungen kommen für ultraleichte Anwendungen in Frage?
Wie kann ich die Angelschnüre führen (Rollen/Ösen)?

Vielen Dank schon mal für eure Tips!

**Counter** · 12.05.2014, 17:12

Hi,

Hört sich sehr interessant an.
Wie wäre es damit, oder zumindest so ähnlich

http://www.zeigner.net/assets/Liefer...eifer-B180.png

Ungetesteter Vorschlag:

Eine Druckfeder sorgt dafür das der Greifer zu ist.
Also sich Quasi selbst festhält.
Mit einem Servo drückst du den Greifer auf und machst ihn dann wieder zu wenn die Position erreicht ist.

Oder andere Idee:

Kuck mal im Tierreich wie es zb. Geckos oder so machen.
Vielleicht kannst du dir da was abschauen.
Wenn du Anglerzeug hast, könnten vielleicht auch Angelhaken funktionieren.
Kenn mich aber da nicht aus.
Und man müsste sich überlegen wie man die Angelhaken festmacht.

Gruß
Counter

**HeXPloreR** · 12.05.2014, 18:19

Hallo,

um mal die Frage zur "Kupplung" aufzugreifen: Da würde es sich vielleicht anbieten kleine einfachwirkende Pneumatikzylinder über Magnetventile anzusteuern. Ggf muss die Federkraft des Zylnders durch eine zusätzlich Feder unterstützt werden. Damit hätte man ziemlich viele Probleme schon mal gelöst. Gewichtsersparniss zu anderen Versionen? - Kann man schlecht sagen wenn man keine anderen Versionen "mal eben schnell" aufbauen kann.

Extrem Leicht muss es nicht sein, wenn es sich grundsätzlich über Kopf an einem Ast festhalten kann. Auch benötigst Du max. vier Beine, wenn sowie so nur Einzelschritt benötigt wird. Allerdings durch mehr Beine kann das Gewicht auch wieder größer sein was gehalten werden kann.
Die Frage ist eher welcher Durchmesser umgriffen werden -oder ob es sich wirklich festkrallen soll? Also auch an einem Baumstamm der wesentlich dicker ist?

Außerdem möchte ich jetzt mal behaupten das mehrere, sich festhaltende Beine den Kletterer nicht allein durch jeweils eine "Vortriebsferder" am Bein oder Körper vorwärts transportieren werden.
Der Grund für meinen Einwand sollte nachvollziebar sein: Wenn das Bein mit 2DOF aufgebaut wird, und sich ähnlich an einem Körper bewegt wie die meisten einfachen Hexopadbeine hier aufgebaut sind, dann muss eine Verschiebgung auf dem Boden(hier also am Ast/Baum) stattfinden können, das klappt aber nur bedingt weil sich alles selbst behindert wenn noch zwei oder mehr andere Beine sich festhalten.

Jetzt wird es spätestesn Zeit eine Skizze zu zeigen, wie Du Dir den Aufbau grundsätzlich vorstellst. Und um zu sehen ob mein Einwand überhaupt zutreffend ist.

Was meintes Du mit "beide Federn gleichzeitig spannen"? Eine kleine Grafik dazu wäe hilfreich.

Viele Grüße
Jörg

**lumi** · 16.06.2014, 11:50

Schade, würde gern mehr von dieser Idee hier sehen. Geht das Projekt jetzt nun weiter, kommt eine Skizze oder gar ein Foto eines Testaufbaus?
Wie dick darf der Stamm des Baumes sein?