Du kriegst mit nem US-Sensor keine saubere Entfernungsmessung hin, wenn der sich dabei bewegt, das kannst du vergessen. Das ist ne Laufzeit-Messung, es wird die Zeit gemessen, die das Signal braucht, um zu nem Hindernis zugelangen und als Echo reflektiert zu werden. Wenn sich während dieser Zeit der Sensor bewegt, kannst du allenfalls noch grob schätzen.