SRF10 an RPI und Raspi Robot Board

[Rabenauge]

Hm-Pauschaltipps zu Chassis geb ich nicht- da weiss man zu wenig. Da du von Plexiplatten redest, meinst du wohl was für Indoor.
Tipp dazu: leichter ist eigentlich (fast) immer besser. Also eher dünner und ggf. mit Winkelprofilen verstärken.
In der RN-Wiki gibts einige gute Tipps...

Wenn deiner mit dem fetten Akku wirklich nur zwei Stunden geht, würd ich sagen, da ist einiges mehr als am Limit- oder aber, eben die Spannungsregler mögen das nicht. Ein 6V-Bleiakku kann bis etwa 4.5V runter entladen werden-da reicht dann wohl die Spannung längst nicht mehr.
Du musst mal schauen, was für Spannungsregler du auf deiner Technik hast, meist sind die perfekt für 2s-LiPo, da dann ohne weiteres die 2V Differenz da sind, die sie brauchen.
Allerdings: LiPo niemals ohne Überwachung! Ein einziges Mal zu tief entladen und du brauchst nen neuen!
Ist aber kein grosses Problem, die Akkuspannung nebenbei zu überwachen.

Was den hc-sr04 angeht: hab auch so ein Ding. Der tut seinen Job-so, wie mans von nem 1.50-Teil erwarten kann. Nicht weniger, aber mehr auch nicht so wirklich. Meiner sitzt grade auf nem Roboter-Auto (war mal RC-Spielzeug) und soll da Kollisionen vermeiden.
Meiner ist schwenkbar, per Servo- das Ding kann ja rechts und links nicht unterscheiden, und nen zweiten (wär definitiv die bessere Lösung) hab ich grade nicht da..
Genau misst er, wenn man ihm gute Bedingungen schafft: Vibrationen mag er nicht, und auch während der Messung muss man ihn still halten-aber das ist relativ logisch.

Was dien Fahrproblem angeht: hm..müsste man wissen, wie es im Programm abläuft. Bei mir derzeit ungefähr so: er schaut gradeaus. Wenn er nun ein Hindernis entdeckt, wird erstmal die Fuhre runter gebremst, und dann nach rechts und links geschaut, so kann man einigermassen rausfinden (klappt nicht in jedem Fall, ist halt echt ne Primitivlösung), wo der Weg eher frei ist.
Du bist im Vorteil: deine Kutsche kann auf der Stelle wenden- mein Auto hat nen abartigen Wenderadius- war halt grad nix anderes da..

Hast du ne Regelung für die Lenkung? PID für gradeaus und Kurven oder so?
Die kann dir schonmal aus dem Ruder laufen..

[Zappelmann]

Spannungsregler ist der hier 1 x LM2940 Voltage Regulator auf dem Motorshield wenn ich das richtig gelesen habe kann ich den mit maximal 12V belasten. Aber ob das wirklich funzt keine Ahnung da ich Anfänger bin will ich im Moment keine Experimente mit größeren Spannungen testen. Da mir vor 2 Wochen schon einmal der L293DNE Treiber abgeraucht war. (Wobei dies bei mit einer fehlpolung des Akkus einherging). ^^

Ja das mit den Servos schwenken also rechts links werde ich heute Abend in angriff nehmen. Ich muss nochmal vorher die GPIO Motor Pins Settings überprüfen ob die richtig gesetzt sind.
Bei dem Motorshield gab es eine Libary dabei die ich bisher genutzt hatte um den Rover mit der Tastatur in alle vier Richtungen zu steuern. Jedoch habe ich dort schon bei den ersten Tests bemerkt das die Libary fehlerhaft geschrieben wurde, da dort die False True Settings der einzelnen Richtungen nicht sauber war. Da ich die Libary nicht nutzen möchte (fehlkauf mit dem Rapsirobotboard) das nächste mal kaufe ich direkt nen doppel H Motorshield treiber. Bin ich gerade dabei die Definition der einzelnen Richtungen und der richtigen Pinansteuerung selber in die Software einzuarbeiten. Das wird heute Abend nochmal überprüft. Wenn die dann auch mit den Tastatur Kommandos dann sauber funktionieren. Werde ich weiter an der SensorSteuerung arbeiten.
Da ich ja Anfänger in diesem Bereich bin und für mich eigentlich nur die Erfahrungen bei dem Projekt wichtig sind, ist für mich eine Primitivlösung auch erstmal ausreichend. Wenn der mal das macht was ich mir vorstelle dann geht es an das Feintuning.

So nun zu Deiner Lenkungsregelung. ?????????? Ich hab mir mal den Link dahinter angeschaut was du verlinkt hattest. Ich muss dir ganz ehrlich sagen ich hab kein Plan von dem was da steht. Hardwaretechnisch habe ich vorne zwei Lenkrollen drunter gesetzt damit der bei dem hohen Gewicht nicht umkippen kann. Der kann sich zwar auf der Stelle drehen jedoch wenn der geradeaus fährt dann hat der immer ein links oder rechtsdrall. Was ziemlich nervig ist. Ich hatte schon darüber nachgedacht die Lenkung über ein Servo zu steuern oder direkt 2 weitere Motoren zu nutzen. Jedoch ist dieses Chassi nicht dafür ausgelegt für 2 weitere Motoren.

Daher ist beim nächsten Projekt auch eine größere Fläche mit eingeplant. Das die Plexischeiben schwer sind, ja ist richtig 5 mm ist aber dann auch im outdoor Bereich denke ich mal ausreichend. Generell soll der aber nur im indoor Bereich genutzt werden. Mal abgesehen davon da es nur ein Projekt ist um Erfahrung zu sammeln. Desweiteren möchte ich halt auch stärkere Motoren mit besseren Getrieben einsetzen, Und genau dazu würde ich gern Tipss annehmen die eventuell mit anderen Motoren schon Erfahrung gesammelt haben.

Die Lipo Akkus hmmm ja Tiefenentladung, ne hab ich natürlich nicht vor damit. Aber ich wüste jetzt nicht wie ich da nen Ladestandwächter einbauen kann. Ich bin mir aber sicher das es für sowas auch Module gibt die man da einfach zwischen Akku und Roboter klemmen kann. richtig ? oder wie soll das funzten ? Das die 6V Bleiakkus auf 4,5 V runter gehen habe ich schon bemerkt. Dann sind die auch ziemlich leergelutscht. Ich merk das immer dann wenn auf einmal die Verbindung von Putty zum Rover abbricht. Dann weis ich ok das Akku muss wieder geladen werden.
Da fällt mir aber gerade ne Idee ein das Akku benötige ich ja nur wenn ich den herumfahren lassen will. Für die Programmierung könnte ich doch auch genauso gut ein Netzteil an die Ladebuchse klemmen, die genug Power also mindestens 6V oder etwas drüber meinetwegen 9V mit sagen wir mal 2-3 A dahinter hat, oder ? Denn der Raspberry Pi benätigt von Grund her 700 mAh mit den GPIOs kommt der auf knapp über 1000 mAh Wen nich jetzt noch die Sensoren die Servos und die LED´s dazurechne dann kommt der ja schon locker auf 1,2 -1,5 A wen ich dsa also zusammenrechne dann sollte ich mit 3 A gut dabei sein und er hätte immer noch Luft.
Kann ich das so machen oder ratet Ihr mir eher davon ab?

So jetzt hab ich fast den Feierabend vertippst. ^^ Ich hau hier wieder ab. Ich melde mich später wieder wenn ich weiter gekommen bin.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Naja: Strom kann man eigentlich nie wirklich zu viel haben.
Glaubs mal: man rechnet es durch, gibt bisschen was zu (vorsichtshalber), und es funktioniert auch...dann läuft einem ein schnuckeliges LCD (oder TFT, mit LCD`s geb ich mich nur noch selten ab) über den Weg und-sollte eh jeder Roboter haben, also rauf damit. Dann reichen die Sensoren doch noch nicht, man baut noch was ran und- Mist. Irgendwas geht nicht....während man darüber grübelt, fängt der Spannungsregler an, per Rauchzeichen zu signalisieren, dass es nun mehr als genug sei...

Was ich nun nicht weiss, ist, wie deine Technik (Pi...was fürn Motorshield..usw.) mit Strom versorgt wird, also was da reingetan werden muss. Spiele zumeist mit Arduinos, die fressen alles zwischen 5V und 12V- die 12V geb ich denen aber nicht mehr direkt rein.

Motoren: Getriebemotoren gibts viele- durchaus geeignet und "billig"-aber kräftig- sind die Getriebe von 1:16er Modellpanzern. Ok-von Tamiya und anderen Anbietern gibts die auch in übertrieben teuer, aber man kann auch das Paar für nen 20er bekommen.
Alternativen dazu gibts aber auch zu Hauf...in etlichen Leistungsklassen. Mit den Panzerantrieben würde ich mal sagen: so bis 3-4Kilo sind die ausreichend, man kann ggf. auch noch etwas stärkere Motoren anbauen, aber dann machts zu den Getriebemotoren, die das Getriebe von angeflanscht haben, kaum noch nen preislichen Unterschied.

Was deine Stützrollen angeht: du hast so Möbelrollen drunter?
Das funktioniert (mehr oder weniger..)wenn man _eine_ benutzt. Bei mehreren kaum noch, die verkanten sich dann schnell mal zueinander. Kann man per Software umgehen, indem man eben so lenkt, dass das nicht passiert (umdrehen statt zurückfahren z.B.), ist und bleibt aber irgenwie Murks.

Den Geradeauslauf aber bekommst du in Griff, wenn die Motoren das Ding überhaupt noch sinnvoll bewegen können, und du ne Möglichkeit hast, Drehungen um die Hochachse _irgendwie_ zu ermitteln (Radencoder, Kompass, was auch immer) und dann eine Regelung für den Geradeauslauf programmierst.
Sprich: wenn eine Seite langsamer läuft als die andere, wird dort mehr Gas gegeben...
Das ist gar nicht so schwer, wie es klingt..

Bevor du anfängst, nen neuen zu bauen, überleg dir _gründlich_, was da alles reingebaut werden soll. Dann kann man schonmal die etwaige Grösse abschätzen, und auch das Gewicht. Dann wird entschieden, welche Motoren da geeignet sind (für Indoor und nen zwei- oder dreirad vielleicht Schrittmotoren?), und _dann_ kann man auch den Stromverbrauch etwas planen.
Das ist dann entscheidend für die Akkuwahl- ich habs gut: durch den RC-Modellbau hab ich so einiges da, auch noch gute NiCd-Zellen, die nahezu beliebige Stromstärken liefern können (mal fix 50A sind gar kein Problem).
Lader hab ich auch für alles, also bin ich sehr flexibel.

Auch beizeiten wichtig: welche Räder sollen drunter und: wie kriegt man die an die Motoren...das ist eine Sache, die mich, ohne wirkliche Werkstatt, immer einiges Nachdenken kostet.

[Zappelmann]

So da bin ich wieder, ich habe in der Programmierung endlich einen Durchbruch erreicht.
Hier mal ein kleines Video

Es ist noch viel Feinabstimmung in der Programmierung notwendig, bis der akkurat funktioniert. Jedoch mache ich endlich Fortschritte.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Gratuliere.
Sieht doch schon recht gut aus- wirkt niedlich, wenn auch ein bisschen nervös...


Eventuell erreichst du noch was, wenn du kurz wartest, nach jedem Schwenk (kenn nun dein Programm nicht, vielleicht tust du es ja auch) und _dann_ erst den Impuls sendest: so lange der Sensor sich bewegt, kriegst du nie ein genaues Ergebnis. Oder aber gar nicht mit genauen Ergebnissen arbeiten, diese Taktik hab ich damals beim NiboBee angewendet: einfach den Motor, auf dessen Seite ein Hindernis entdeckt wurde, schneller laufen lassen..das Ganze kann man auch noch proportional zur gemessenen Entfernung machen, dann kullert das Teil seidenweich durch die Bude.

Muss mir meinen Buggy auch mal wieder vornehmen...der ist bisschen ins Hintertreffen geraten die Tage.

[Zappelmann]

Ja nervös ist ein guter Ausdruck. ^^

na ja wie gesagt die Feinabstimmung wird in den nächsten Tagen erfolgen.
Er ist in dem Modus auf jedenfall lustig drauf. Irgendwie merkt der dass wenn man ihm sein Programm beenden will. Gestern Abend, ich teste Ihn im Badezimmer hab nur dort und in der Küche ne glatte Oberfläche, auf Teppich kommt der nicht voran, will ich zurück zum Rechner und ihn anhalten da trennt der mir bevor ich am Rechner bin die Putty Verbindung. Na gut dachte ich gibste im ein Reset direkt auf dem Raspi. Da war der gerade voll mit seinem Servo am herumzappen wie ein Wilder, meinste er hört damit auf. Ne er macht mit seinem gezappel fröhlich weiter. Und ignoriert mal eben den Reset. ^^

Na ja lustiges Teil, ich hab mein fun dran. Aber diese Maken werde ich ihm schon noch austreiben.

Wenn die Feinabstimmung durch ist, dann gehts an die LED Steuerung. Das wird denke ich mal schon etwas kniffliger, Da ich ein MCP23017 über I2C nutze um 15 LED´s anzusteuern. Der soll bei jedem Manöver nacher die richtigen LED´s schalten. also beim Rückwärtsfahren Rückfahr LED´s wenn der link oder rechts fährt die Blinker LED´s Bremslicht wenn der stopt. usw.. so wie bei nem richtigen Auto.

Na ja ich meld mich wieder mit neuen Ergebnissen wenn ich soweit bin.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Hm, wäre, glaub ich, mit nem Arduino einfacher- mit dem Mega 2560 kannste eine ganze Diskothek programmieren, der hat über 50 _freie_ Pins...
Ich grüble grad, ob ich dem Buggy auch zwei LED`s verpasse, einfach als Richtungsanzeiger (_der_ selber braucht die nich, aber da ich noch kein Display hab, was da raufpasst, wärs mir eventuell ne Hilfe), der Haken ist dabei: ich hab kaum noch Pins frei, weil das Motorshield fast alle belegt.

Allerdings zu deinem Abschalt-Problem kommt mir da eine Ahnung: kann es sein, dass die Servoansteuerung den Pi lahmlegt? Sprich, dass er so beschäftigt ist damit, dass er in der Zeit zu nix anderem kommt?
Es ist nämlich, je nach Vorgehensweise, nicht so trivial, so ein Servo anzusteuern, wie uns oft suggeriert wird-im Grunde brauchen die _ununterbrochen_ ein Signal...wenn das so gemacht wird, ist der Controller damit pausenlos beschäftigt.