SRF10 an RPI und Raspi Robot Board

[Rabenauge]

Ups- meinst nicht, dass der ein klitzekleines bisschen schwer ist für das kleine Ding?
Ich hab zwar den Pi-Bot noch nicht in den Händen gehabt, aber zu dem Chassis ist doch auch nicht mehr zu wie bei Asuro&Co....das machen die Antriebe dann nicht lange.

[Zappelmann]

ja leider hat der Akku ein großes Gewicht. Jedoch auf glatten Böden geht das. So lange der nicht auf Teppich herumdüsen muss.
Ansonsten es ist ein Testprojekt bevor ich mich daran setze einen Robo vollständig selber aufzubauen. Also auch Chassie bau selber machen. Dann werden auch stärkere Motoren zum Einsatz kommen. Aber erstmal ist das egal bisher funzt der ja soweit was das fahren angeht.

[Rabenauge]

Geht nicht so sehr um die Motoren. Schau dir mal die Getriebe an-sowas wurd früher in Taschenuhren verbaut.  
Die sind nicht drauf ausgelegt, ernsthaft Leistung zu übertragen, wenn du die Fuhre mal aus voller Fahrt plötzlich bremst, könnts Karies geben.

Ohnehin sind 6V-Akkus meist wenig geeignet, viele Spannungswandler wollen 2V mehr haben, als sie rausgeben sollen. Bei 6V bekommst du aus denen _keine_ 5V sicher raus.

Was das Chassis angeht: gibts schon Pläne (im Kopf, mein ich)?
Ich frag, weil ich selber an einem Plan sitze für ein outdorrtaugliches Roboter-Chassis, wo man auch bisschen was reinbekommt.

[Zappelmann]

Guten Morgen,

tja die Motoren und das kleine Plastikgetriebe, na ja reden wir nicht darüber, das die nicht der Hit sind ist mir leider auch bewusst.
Ja das 6V Akku ist soweit eigentlich ganz gut,es ist nur megaschwer und sie haben anfangs ca. 6,4 V und nehmen dann mit der zeit leider schnell ab. Somit läst sich der Robot ca. 2 Stunden sauber betreiben. Ich hatte schon mit einem Lipo Akku geliebäugelt die ca. 7,2V raushauen, jedoch bin ich mir nicht so ganz sicher ob der damit sauber funktioniert. Sicherlich werde ich in meinem nächsten Projekt eher daran denken mir mal diese Akkus inklusive Ladegerät zuzulegen.
Tja was ein neues Chassi angeht, ja es gibt schon Pläne für ein neues Chassi, aber wirklich nur im Kopf, denn dafür müsste ich mir dann auch noch weitere Motoren zulegen. Jedoch würde ich dann stärkere Motoren mit Getriebe wählen wollen. Leider weis ich jedoch noch nicht was es da so noch als Alternativen so gibt. Vielleicht hast du da ja ein Rat oder Tipp für mich.
Da ich noch 2 große Plexischeiben mit 5mm Stärke liegen habe werde ich mir darauf wohl ein chassi bauen. 5 mm sind ziemlich robust und halten auch mal ein Schlag aus und Gewicht kann man da auch drauf bringen. Wie gesagt ich mache mir auch mehr den Kopf darüber über stärkere Motoren. Denn bisher kriecht der vor sich hin besonders mit dem Gewicht. Teppich ist im Moment garnichts für den. Nur noch glatte Oberfläschen sind im Moment möglich.
Na ja aber im Moment bin ich ja noch in der Softwarentwicklung. Ich mache langsam auch Fortschritte. Ich hatte mir mal ein anderen Sensor zugelegt den HC-SR04. Dazu habe ich jetzt ein Script angefangen wo ich kleine Fortschritte mache in Richtung autonomes fahren. Gestern Abend hatte ich dann den ersten druchbruch. Jedoch bricht der seine Fahrt dann irgendwann ab und er dreht sich nur im kreis. Wenn man dann die Distanz vom Sensor verkürzt ändert er zwar jedesmal seine Richtung. Aber er fährt halt immer nur im Kreis. Ich weis das es an meiner Programmierung liegt. Jedoch mache ich kleine Fortschritte. Na gut ich werde über meine Fortschritte hier weiter berichten.

[Rabenauge]

Hm-Pauschaltipps zu Chassis geb ich nicht- da weiss man zu wenig. Da du von Plexiplatten redest, meinst du wohl was für Indoor.
Tipp dazu: leichter ist eigentlich (fast) immer besser. Also eher dünner und ggf. mit Winkelprofilen verstärken.
In der RN-Wiki gibts einige gute Tipps...

Wenn deiner mit dem fetten Akku wirklich nur zwei Stunden geht, würd ich sagen, da ist einiges mehr als am Limit- oder aber, eben die Spannungsregler mögen das nicht. Ein 6V-Bleiakku kann bis etwa 4.5V runter entladen werden-da reicht dann wohl die Spannung längst nicht mehr.
Du musst mal schauen, was für Spannungsregler du auf deiner Technik hast, meist sind die perfekt für 2s-LiPo, da dann ohne weiteres die 2V Differenz da sind, die sie brauchen.
Allerdings: LiPo niemals ohne Überwachung! Ein einziges Mal zu tief entladen und du brauchst nen neuen!
Ist aber kein grosses Problem, die Akkuspannung nebenbei zu überwachen.

Was den hc-sr04 angeht: hab auch so ein Ding. Der tut seinen Job-so, wie mans von nem 1.50-Teil erwarten kann. Nicht weniger, aber mehr auch nicht so wirklich. Meiner sitzt grade auf nem Roboter-Auto (war mal RC-Spielzeug) und soll da Kollisionen vermeiden.
Meiner ist schwenkbar, per Servo- das Ding kann ja rechts und links nicht unterscheiden, und nen zweiten (wär definitiv die bessere Lösung) hab ich grade nicht da..
Genau misst er, wenn man ihm gute Bedingungen schafft: Vibrationen mag er nicht, und auch während der Messung muss man ihn still halten-aber das ist relativ logisch.

Was dien Fahrproblem angeht: hm..müsste man wissen, wie es im Programm abläuft. Bei mir derzeit ungefähr so: er schaut gradeaus. Wenn er nun ein Hindernis entdeckt, wird erstmal die Fuhre runter gebremst, und dann nach rechts und links geschaut, so kann man einigermassen rausfinden (klappt nicht in jedem Fall, ist halt echt ne Primitivlösung), wo der Weg eher frei ist.
Du bist im Vorteil: deine Kutsche kann auf der Stelle wenden- mein Auto hat nen abartigen Wenderadius- war halt grad nix anderes da..

Hast du ne Regelung für die Lenkung? PID für gradeaus und Kurven oder so?
Die kann dir schonmal aus dem Ruder laufen..

[Zappelmann]

Spannungsregler ist der hier 1 x LM2940 Voltage Regulator auf dem Motorshield wenn ich das richtig gelesen habe kann ich den mit maximal 12V belasten. Aber ob das wirklich funzt keine Ahnung da ich Anfänger bin will ich im Moment keine Experimente mit größeren Spannungen testen. Da mir vor 2 Wochen schon einmal der L293DNE Treiber abgeraucht war. (Wobei dies bei mit einer fehlpolung des Akkus einherging). ^^

Ja das mit den Servos schwenken also rechts links werde ich heute Abend in angriff nehmen. Ich muss nochmal vorher die GPIO Motor Pins Settings überprüfen ob die richtig gesetzt sind.
Bei dem Motorshield gab es eine Libary dabei die ich bisher genutzt hatte um den Rover mit der Tastatur in alle vier Richtungen zu steuern. Jedoch habe ich dort schon bei den ersten Tests bemerkt das die Libary fehlerhaft geschrieben wurde, da dort die False True Settings der einzelnen Richtungen nicht sauber war. Da ich die Libary nicht nutzen möchte (fehlkauf mit dem Rapsirobotboard) das nächste mal kaufe ich direkt nen doppel H Motorshield treiber. Bin ich gerade dabei die Definition der einzelnen Richtungen und der richtigen Pinansteuerung selber in die Software einzuarbeiten. Das wird heute Abend nochmal überprüft. Wenn die dann auch mit den Tastatur Kommandos dann sauber funktionieren. Werde ich weiter an der SensorSteuerung arbeiten.
Da ich ja Anfänger in diesem Bereich bin und für mich eigentlich nur die Erfahrungen bei dem Projekt wichtig sind, ist für mich eine Primitivlösung auch erstmal ausreichend. Wenn der mal das macht was ich mir vorstelle dann geht es an das Feintuning.

So nun zu Deiner Lenkungsregelung. ?????????? Ich hab mir mal den Link dahinter angeschaut was du verlinkt hattest. Ich muss dir ganz ehrlich sagen ich hab kein Plan von dem was da steht. Hardwaretechnisch habe ich vorne zwei Lenkrollen drunter gesetzt damit der bei dem hohen Gewicht nicht umkippen kann. Der kann sich zwar auf der Stelle drehen jedoch wenn der geradeaus fährt dann hat der immer ein links oder rechtsdrall. Was ziemlich nervig ist. Ich hatte schon darüber nachgedacht die Lenkung über ein Servo zu steuern oder direkt 2 weitere Motoren zu nutzen. Jedoch ist dieses Chassi nicht dafür ausgelegt für 2 weitere Motoren.

Daher ist beim nächsten Projekt auch eine größere Fläche mit eingeplant. Das die Plexischeiben schwer sind, ja ist richtig 5 mm ist aber dann auch im outdoor Bereich denke ich mal ausreichend. Generell soll der aber nur im indoor Bereich genutzt werden. Mal abgesehen davon da es nur ein Projekt ist um Erfahrung zu sammeln. Desweiteren möchte ich halt auch stärkere Motoren mit besseren Getrieben einsetzen, Und genau dazu würde ich gern Tipss annehmen die eventuell mit anderen Motoren schon Erfahrung gesammelt haben.

Die Lipo Akkus hmmm ja Tiefenentladung, ne hab ich natürlich nicht vor damit. Aber ich wüste jetzt nicht wie ich da nen Ladestandwächter einbauen kann. Ich bin mir aber sicher das es für sowas auch Module gibt die man da einfach zwischen Akku und Roboter klemmen kann. richtig ? oder wie soll das funzten ? Das die 6V Bleiakkus auf 4,5 V runter gehen habe ich schon bemerkt. Dann sind die auch ziemlich leergelutscht. Ich merk das immer dann wenn auf einmal die Verbindung von Putty zum Rover abbricht. Dann weis ich ok das Akku muss wieder geladen werden.
Da fällt mir aber gerade ne Idee ein das Akku benötige ich ja nur wenn ich den herumfahren lassen will. Für die Programmierung könnte ich doch auch genauso gut ein Netzteil an die Ladebuchse klemmen, die genug Power also mindestens 6V oder etwas drüber meinetwegen 9V mit sagen wir mal 2-3 A dahinter hat, oder ? Denn der Raspberry Pi benätigt von Grund her 700 mAh mit den GPIOs kommt der auf knapp über 1000 mAh Wen nich jetzt noch die Sensoren die Servos und die LED´s dazurechne dann kommt der ja schon locker auf 1,2 -1,5 A wen ich dsa also zusammenrechne dann sollte ich mit 3 A gut dabei sein und er hätte immer noch Luft.
Kann ich das so machen oder ratet Ihr mir eher davon ab?

So jetzt hab ich fast den Feierabend vertippst. ^^ Ich hau hier wieder ab. Ich melde mich später wieder wenn ich weiter gekommen bin.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Naja: Strom kann man eigentlich nie wirklich zu viel haben.
Glaubs mal: man rechnet es durch, gibt bisschen was zu (vorsichtshalber), und es funktioniert auch...dann läuft einem ein schnuckeliges LCD (oder TFT, mit LCD`s geb ich mich nur noch selten ab) über den Weg und-sollte eh jeder Roboter haben, also rauf damit. Dann reichen die Sensoren doch noch nicht, man baut noch was ran und- Mist. Irgendwas geht nicht....während man darüber grübelt, fängt der Spannungsregler an, per Rauchzeichen zu signalisieren, dass es nun mehr als genug sei...

Was ich nun nicht weiss, ist, wie deine Technik (Pi...was fürn Motorshield..usw.) mit Strom versorgt wird, also was da reingetan werden muss. Spiele zumeist mit Arduinos, die fressen alles zwischen 5V und 12V- die 12V geb ich denen aber nicht mehr direkt rein.

Motoren: Getriebemotoren gibts viele- durchaus geeignet und "billig"-aber kräftig- sind die Getriebe von 1:16er Modellpanzern. Ok-von Tamiya und anderen Anbietern gibts die auch in übertrieben teuer, aber man kann auch das Paar für nen 20er bekommen.
Alternativen dazu gibts aber auch zu Hauf...in etlichen Leistungsklassen. Mit den Panzerantrieben würde ich mal sagen: so bis 3-4Kilo sind die ausreichend, man kann ggf. auch noch etwas stärkere Motoren anbauen, aber dann machts zu den Getriebemotoren, die das Getriebe von angeflanscht haben, kaum noch nen preislichen Unterschied.

Was deine Stützrollen angeht: du hast so Möbelrollen drunter?
Das funktioniert (mehr oder weniger..)wenn man _eine_ benutzt. Bei mehreren kaum noch, die verkanten sich dann schnell mal zueinander. Kann man per Software umgehen, indem man eben so lenkt, dass das nicht passiert (umdrehen statt zurückfahren z.B.), ist und bleibt aber irgenwie Murks.

Den Geradeauslauf aber bekommst du in Griff, wenn die Motoren das Ding überhaupt noch sinnvoll bewegen können, und du ne Möglichkeit hast, Drehungen um die Hochachse _irgendwie_ zu ermitteln (Radencoder, Kompass, was auch immer) und dann eine Regelung für den Geradeauslauf programmierst.
Sprich: wenn eine Seite langsamer läuft als die andere, wird dort mehr Gas gegeben...
Das ist gar nicht so schwer, wie es klingt..

Bevor du anfängst, nen neuen zu bauen, überleg dir _gründlich_, was da alles reingebaut werden soll. Dann kann man schonmal die etwaige Grösse abschätzen, und auch das Gewicht. Dann wird entschieden, welche Motoren da geeignet sind (für Indoor und nen zwei- oder dreirad vielleicht Schrittmotoren?), und _dann_ kann man auch den Stromverbrauch etwas planen.
Das ist dann entscheidend für die Akkuwahl- ich habs gut: durch den RC-Modellbau hab ich so einiges da, auch noch gute NiCd-Zellen, die nahezu beliebige Stromstärken liefern können (mal fix 50A sind gar kein Problem).
Lader hab ich auch für alles, also bin ich sehr flexibel.

Auch beizeiten wichtig: welche Räder sollen drunter und: wie kriegt man die an die Motoren...das ist eine Sache, die mich, ohne wirkliche Werkstatt, immer einiges Nachdenken kostet.