Hexapod

[wrock]

bei bewgung des fußes:
Wenn er wo hängenbleibt bekommen wir einen erhöhten stromverbrauch bei einem wert von servo 1, 2 und 3 die nicht SOLL ist.(zusätzlich könnte überprüft werden welcher servo a meisten strom benötigt, um die belastungsart zu erkennen)

bei bewegung des körpers:
belastung passiert haupsächlich bei servo 2 und 3 da diese heben und servo 1 haupsächlich nach vorne schiebt?
blockiert dann, wenn servo 1 nicht bei der SOLL position ankommt


also geht es im endeffekt um die unterscheidung von bein bewegen, und körper bewegen
mit modular meinst du trennung von laufalgrithmus und regelung, was in unserem fall auf dem raspberry einfach 2 thread bedeuten würde(1 für die berechnung/ steuerung, 2 für den regelkreis)

hört sich zumindest in meinen ohren ganz sinnvoll an

[wrock]

soooo.....
Der Laufalgorithmus wurde wieder hinten angestellt, und es wurden einige strukturelle Änderungen im Code vorgenommen.

Bis jetzt wurde ein kompletter Schritt mehr oder weniger in einem Viereck ausgeführt(aktuelle position, fuß heben, fuß nach vorne, fuß runter-->endposition)
Hat natürliich funktioniert, aber eine schöne Bewegung ist was anderes.

Da wir ja die Aktuelle und die Ziel position haben, hab ich mir volgendes Überlegt:

Zwischen der Anfangs und der Endposition wird der Mittelpunkt berechnet+ein Offset(je nachdem wie "hoch" er steigen soll)

Durch die 3 Punkte im Raum Spanne ich eine Ebene in der ich die 3d Koordinaten in 2d umwandle, und dann durch diese eine Parabelgleichung berechne.

Mit dieser Parabelgleichung kann ich beliebig viele Punkte auf meinen weiteren Weg zu Ziel Position berechnen-->was dann die Gesamtbewegung schön flüssig machen sollte


edit: annäherungsweise(ausgehend davon das y von ist, und soll postion 0 ist) kann man sich die ganze umrechnung sparen und mit x und z die parabel berechnen

[wrock]

long long time ago.....haben wir ja angefangen, n paar mal auf die seite gelegt, und weil am wochenende ein Hakaton war haben wir uns mal wieder rangesetzt und die Inverse Kinematik mit der Body ik implementiert

first view:

viel koffein, alkohol und n schlechtes video
https://www.youtube.com/watch?v=rtoE...ature=youtu.be


infos:

das gehirn ist ein Raspberry Pie der über I2C auf 6x attinys die befehle an die Servos schickt
noch viel zu tun, wobei fast alle problem softwarelastig sind

+ wieder motivert ihn weiter zu entwicklen

lg