Einleitung:
Die Hexapot Meisterschaften sind nun schon eine Zeit lang her, und die Version ist auch schon längst überholt.
Nichts desto trotz wurde der Hexapod immer weiter entwickelt und nun gehen wir es auch dieses Jahr wieder weiter.
Änderungen zum alten Konzept:
Im der vorherigen Version wurde der Schritt von der Sandbox zum Pandaboard gewagt, und so eigentlich wieder von Grund auf begonnen. Das Gestell wurde Grunderneuert und hat nun eine andere Form.
Auf dem Pandaboard wurde Ubuntu mit einem Pseudo-RealTime Patch verwendet, was im nachinhein immer wieder Probleme mit der Pwm-Erzeugung geführt hat.
Realisierung:
Anstatt des Pandaboards wird nun das Raspberry Pie Board verwendet, der für den Laufalgorithmus zuständig ist.
Außerdem werden Pro Bein eine uController verwendet, der für die Pwm-Erzeugung der 3 Servos zuständig ist.
Die uController werden per I2C angesteuert.
Es werden nach wie vor Analoge Servos verwendet, allerdings werden diese so modifiziert das es möglich ist den Strom zu messen (Leitung ans Poti) und so endlich eine Feedbeck der Beine zu bekommen.
Einkauf:
Größter Kostenpunkt sind die 18 analogen Servos.
Vom Pandaboard aufs Rasperry wird ordentlich an Geld gespart
Das Gestell wird wie im Vorjahr aus Sperrholz vom Lasercutter geschnitten
Letzte bestehende Grundlage/alter Stand:
http://robomotion.hagenberg.servus.at/
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