Regelkreis funktioniert immer, wenn man ihn richtig implementiert! Der wird schon auf den µC pro Bein untergebracht, alles andere macht keinen Sinn. Das hat mit der Vorgabe über I2C gar nichts zu tun, von dort kommt der Soll-Wert, der wirt mit dem Ist-Wert verglichen und der µC Regelt auf den Soll-Wert. Ein wunderbar geschlossenes System, welches sich ganz wunderbar modular aufbauen lässt, wenn es schon dabei bleiben soll.
Zitat von HannoHupmann
und der fuß irgendwo blockiert? bzw. auf etwas draufgetreten ist? dann kann er doch gar nicht auf den SOLL wert, dann muss mit dem aktuell IST wert weitergerechnet werden-->der Wert wird bei der IK benötigt.
oder nicht?
Doch natürlich, kommt eben darauf an was man macht! Wird das Poti abgefragt, dann kann man darüber einen Regelkreis aufbauen aus Soll und Ist-Wert. Wird der Strom an Servo abgefragt, kann man diesen überwachen.
Aus beiden Sensorwerten allein lässt sich aber nicht einfach erkennen, dass der Roboter irgendwo hängen bleibt.
Möglich ist es mit der Kombination: Der Positionsregelkreis meldet, dass die Sollposition nicht erreicht wird und gleichzeitig meldet der Stromsensor einen Anstieg im Stromverbrauch. Nun könnte man annehmen, dass das Bein irgendwo hängen geblieben ist! Alternativ kann es aber auch einfach sein, dass der Roboter sich gerade "hochdrückt" und daher mehr Strom verbraucht und die Sollposition noch nicht erreicht.
Mit Kontaktsensoren am Bein (unten und seitlich) könnte man deutlich besser erkennen ob der Hexa "hängen bleibt"
Einfach mal als Hausaufgabe überlegen: Wie sehen die Sensorsignale (Poti und Stromverbrauch) bei "Bein bleibt hängen" von "Bein bewegt sich wie gewünscht" aus und worin müssten sie sich unterscheiden.
bei bewgung des fußes:
Wenn er wo hängenbleibt bekommen wir einen erhöhten stromverbrauch bei einem wert von servo 1, 2 und 3 die nicht SOLL ist.(zusätzlich könnte überprüft werden welcher servo a meisten strom benötigt, um die belastungsart zu erkennen)
bei bewegung des körpers:
belastung passiert haupsächlich bei servo 2 und 3 da diese heben und servo 1 haupsächlich nach vorne schiebt?
blockiert dann, wenn servo 1 nicht bei der SOLL position ankommt
also geht es im endeffekt um die unterscheidung von bein bewegen, und körper bewegen
mit modular meinst du trennung von laufalgrithmus und regelung, was in unserem fall auf dem raspberry einfach 2 thread bedeuten würde(1 für die berechnung/ steuerung, 2 für den regelkreis)
hört sich zumindest in meinen ohren ganz sinnvoll an
soooo.....
Der Laufalgorithmus wurde wieder hinten angestellt, und es wurden einige strukturelle Änderungen im Code vorgenommen.
Bis jetzt wurde ein kompletter Schritt mehr oder weniger in einem Viereck ausgeführt(aktuelle position, fuß heben, fuß nach vorne, fuß runter-->endposition)
Hat natürliich funktioniert, aber eine schöne Bewegung ist was anderes.
Da wir ja die Aktuelle und die Ziel position haben, hab ich mir volgendes Überlegt:
Zwischen der Anfangs und der Endposition wird der Mittelpunkt berechnet+ein Offset(je nachdem wie "hoch" er steigen soll)
Durch die 3 Punkte im Raum Spanne ich eine Ebene in der ich die 3d Koordinaten in 2d umwandle, und dann durch diese eine Parabelgleichung berechne.
Mit dieser Parabelgleichung kann ich beliebig viele Punkte auf meinen weiteren Weg zu Ziel Position berechnen-->was dann die Gesamtbewegung schön flüssig machen sollte
edit: annäherungsweise(ausgehend davon das y von ist, und soll postion 0 ist) kann man sich die ganze umrechnung sparen und mit x und z die parabel berechnen
Geändert von wrock (02.05.2014 um 12:42 Uhr)
long long time ago.....haben wir ja angefangen, n paar mal auf die seite gelegt, und weil am wochenende ein Hakaton war haben wir uns mal wieder rangesetzt und die Inverse Kinematik mit der Body ik implementiert
first view:
viel koffein, alkohol und n schlechtes video
https://www.youtube.com/watch?v=rtoE...ature=youtu.be
infos:
das gehirn ist ein Raspberry Pie der über I2C auf 6x attinys die befehle an die Servos schickt
noch viel zu tun, wobei fast alle problem softwarelastig sind
+ wieder motivert ihn weiter zu entwicklen
lg
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