Am Motortreiber IC (L293d) fallen auch nochmal 1-2v ab. Ich plane deshalb an meinem bot die Motorspannung direkt vom Akku (7,2v) zu speisen. Mal gucken ob er dann besser läuft.

Was meinst du mit nicht mehr aktueller Bibliothek? Ich kenne nur das Problem, dass bei neueren IDE Versionen die Definitionen von Port_on (Bit auf High) und Port_Off (Bit auf low) getauscht wurden.