Suche einen Roboterarm als "Stativ"

[malthy]

Hi,

warum willst Du denn Dein Objekt dreifach greifen? Würde dann nicht ein Arm genügen (mal vorausgesetzt die Payload reicht)? Wenn alle drei Arme gleichermaßen tragen, drittelt sich die Payload natürlich. Die Zahl der DOFs ist ja entscheidend dafür wie "frei" die Kinematik des Systems ist, insofern wäre wichtig, welche Bewegungsabläufe du konkret brauchst. Vielleicht ist ja eh ein anderes Konzept denkbar, vielleicht ist es sinnvoll, dass Du nochmal möglichst konkret beschreibst was Du vorhast, vielleicht fällt jemandem hier ja etwas dazu ein.

[mico]

Die Leuchten haben immer an komplett verschiedenen Stellen die Schrauben. Und mir ist es Wichtig einen bestimmten Winkel und eine bestimmte Höhe einstellen zu können.
Deshalb habe ich an 3 DOF gedacht. Eine Achse um die sich der Roboter drehen kann und dann zwei Gelenke nacheinander um einen Punkt in bestimmter Höhe und Entfernung vom Roboter anzufahren.
Es handelt sich also um Leuchten die ständig ausgetauscht werden und manchmal aber auch wieder eingespannt werden.

[malthy]

Hi,

ich (und die meisten anderen hier vermutlich auch) habe/n aber noch nicht verstanden, was Du damit meintest, dass bei drei Armen jeder nur 1/3 des Gewichtes zu tragen hätte. Das wäre trivialerweise nur wahr, wenn alle drei gemeinsam einen Scheinwerfer tragen. Ist das wirklich so gedacht?

[Geistesblitz]

Ich finde das irgendwie ein wenig ungünstig, wenn ich das richtig verstanden habe. Würde nicht auch ein Roboter mit einer einstellbaren Halterung (meinetwegen automatisiert) reichen? Wenn nämlich deine drei Arme Mist machen (was schnell passieren kann), reißen sie dir dein Teil auseinander oder lassen es nur fallen oder sowas.

Um aber ein bisschen Klarheit zu schaffen müssen wir wissen, welche Aufgabe erfüllt werden soll. Wieviele Schrauben haben die Teile? Sind die Positionen der Schrauben wirklich immer verschieden? Wie sollen sich die Teile genau bewegen und wofür?

[i_make_it]

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[mico]

Ja ihr habt es richtig verstanden ich möchte mit 3 Armen gemeinsam eine Leuchte halten.
Ihr habt mich überzeugt, dass 3 Arme zu viel sind aber mit weniger als 2 Armen eine Leuchte zu halten kann ich mir schwer vorstellen,
da die Leuchten kaputt gehen würden wenn ich sie nur an einer Schraube festhalte. 2 Schrauben mit einem Arm zu greifen ist schwer realisierbar, da die Schrauben sich wirklich bei jeder Leuchte an einer anderen Position befinden (auch die Schrauben zueinander) und teilweise auch komplett unterschiedlich groß sind.
@ Geistesblitz: Du hast recht es würde ein Arm mit einer automatisierten Halterung reichen aber genaugenommen will ich ja genau so eine automatisierte Halterung mit den Armen realisieren. Die Teile haben immer mindestens 3(oder mehr) Schrauben und die positionen sind wirklich immer verschieden. Und wichtig ist auch, dass die Leuchten nicht bewegt werden müssen. Die Roboterarme müssen ohne Gewicht an eine Definierte Position verfahren und dort einfach bleiben. Und erst dann spann ich die Leuchten ein. Es dient nur dem Präsentationszweck. Aber hierfür ist der Winkel und die Lage der leuchte wichtig.

@ i_make_it: Wie gesagt die Leuchten müssen nicht bewegt werden. Also ist auch keine synchrone Bewegung der Roboterarme notwendig. Das hatte ich im Ersten post versucht mit dem Satz: Beim Verfahren müssen die Roboterarme noch kein Gewicht tragen zu sagen.

Ich weiß es ist absolut kein gängiger Einsatz eines Roboterarms, deshalb wahrscheinlich auch die vielen Missverständnisse. Und entschuldigt, dass ich mich manchmal etwas unklar ausdrücke. Ich gebe mein bestes mich in Zukunft möglichst präzise auszudrücken.

[i_make_it]

1234567890

[mico]

Ja mir ist bewusst, dass bei den meisten Roboterarmen kein Mensch in der Nähe sein darf wenn er sich bewegt und dass die Zelle geschlossen sein muss. Ich habe jetzt einen bzw. zwei Roboterarme gefunden bei denen das jedoch nicht nötig ist:
http://www.bionic-robotics.de/produkte/biorob.html
http://www.kuka-robotics.com/de/pres...31106_iREX.htm
Außerdem hätte ich noch von igus Roboter gefunden:
http://www.igus.de/wpck/11504/N14_10...?playlistid=72
Preislich wäre der von Igus natürlich am attraktivsten aber auch den Biorob finde ich extrem interessant.

@Mxt: Deine Links finde ich äußerst interessant allerdings bin ich mir noch nicht sicher ob ich genau verstanden habe was man damit machen kann. Stellt man die Halterungen von Hand ein oder geht das auch Automatisch. Das Problem an "von Hand einstellen" ist wie gesagt die genauigkeit man muss sehr viele Vermessungen anstellen um wirklich die richtige Position zu realisieren. Mir ist klar, dass es rein nach dem menschlichen Auge sehr einfache Varianten gibt, die man ungefähr in die richtige Position verfährt. aber es ist sehr schwer wirklich den richtigen Winkel zu treffen das geht rein nach Gefühl einfach nicht, da muss man Vermessungen anstellen und diese Vermessungen erspar ich mir mit einem Roboter.(wie i_make _it auch sagt aus größerer Entfernung ist ein kleiner Winkeluntschied schon gravierend)

@dj_cyborg: Ja ich dachte Anfangs auch statisch wäre mehr Gewicht möglich aber das scheint nicht der Fall zu sein.

[malthy]

Der robolink-Arm und der biorob fallen (u.a.) wegen einer deutlich zu geringen Payload raus (zumindest wenn es bei Deinen o. g. Anforderungen bleibt). Ich kenne keinen Preis für den Kuka LBR iiwa, aber ich würde von mindestens €70k/Stück ausgehen. Bist Du tatsächlich bereit in dieser Größenordnung zu inverstieren nur um ein paar Schneinwerfer zu positionieren? - Die Frage ist garnichtmal rhetorisch oder polemisch gemeint ...

Gruß
Malte

[Mxt]

@Mxt: Deine Links finde ich äußerst interessant allerdings bin ich mir noch nicht sicher ob ich genau verstanden habe was man damit machen kann. Stellt man die Halterungen von Hand ein oder geht das auch Automatisch. Das Problem an "von Hand einstellen" ist wie gesagt die genauigkeit man muss sehr viele Vermessungen anstellen um wirklich die richtige Position zu realisieren.

Eben das ist dein Denkfehler. Diese Systeme messen ständig Position und Drehung der verfolgten Objekte im Raum. Quasi wie die Werkzeugposition eines Roboters nur halt ohne Arm. Man bringt sein Werkstück einmal in die Sollposition und speichert diese. Wenn man die dann reproduzieren will, bringt man das Werkstück erstmal grob in Position und benutzt dann ein Programm, das den aktuellen Abstand zur Sollposition anzeigt (als Grafik oder Zahlen). Man muss das Teil dann nur so bewegen, dass die Anzeige in allen Richtungen null ist.

Ob man das Bewegen von Hand macht oder Automatisch ist dem System egal. Profistative sacken nicht durch, wenn man sie feststellt, manche haben auch ein Fusspedal zum Feststellen, man bewegt einfach das Werkstück mit den Händen in Position und schaut dabei auf den Bildschrim, ist man am Ziel lässt man das Pedal los und das Stativ steht fest ...