Brauchst du es überhaupt so rum? Du willst doch vermutlich einen bestimmten Punkt im Raum anfahren und musst dafür die Soll-Position der drei Achsen berechnen.
Brauchst du es überhaupt so rum? Du willst doch vermutlich einen bestimmten Punkt im Raum anfahren und musst dafür die Soll-Position der drei Achsen berechnen.
Ja, ich muss nach jedem (Motor)Schritt die aktuelle Position berechnen, um bestimmen zu können, welcher Motor jetzt wieder einen Schritt machen muss. Die Zielposition muss nämlich immer parallel (Platform) angefahren werden, damit das Werkzeug nicht irgendwie ins Werkstück fährt.
Außerdem möchte ich immer die aktuelle Position auf einem Display o.ä. darstellen, damit mans nachverfolgen kann.
Gruß
Chris
Hey,
wenn es nur darum geht die Plattform waagerecht zu halten, dann musst du bloß schauen dass die Motoren immer so gleich hoch wie möglich sind.
Habe ich das jetzt richtig verstanden, dass die Plattform dann nur die Höhe verändern kann? Oder soll die Plattform jeden beliebigen (x/y/z)-Punkt ansteuern können (wobei sie dann ja konstruktionsbedingt nicht mehr waagerecht ist)?
Grüße Technipion
Beim Deltaroboter ist Plattform konstruktionsbedingt immer waagerecht.Zitat von Technipion
Hallo Chris,
Rückwärts rechnen dürfte am schnellsten sein.
Also die Position der Plattform festlegen und dann die 3 passenden Stellungen der linearen Antriebe berechnen.
MfG Peter(TOO)
Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?
Ja tut mir leid, habs mit einem Hexapod verwechselt
Das Bildchen ist aber auch ziemlich klein...
Nach diversen Recherchen im Internet bin ich auf dieses Paper gestoßen: http://cats-fs.rpi.edu/~wenj/ECSE641...alibration.pdf
Hilft dir das irgendwie weiter Che Guevara?
Gruß Technipion
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