Hm-kann man das Ding aufrüsten?
Dir scheint ja eine Menge dran zu liegen, dass er wirklich präzise geradeaus fährt.
Da würd ich kurzerhand nen Gyroskop hinzufügen. Damit sind mechanische Unzulänglichkeiten Geschichte. Ist nämlich so: wenn sich eins der Räder minimal weiter aussen als das andere befindet, kannst du das mit reiner Drehzahlmessung _nicht_ mehr ausregeln, spätestens Kurven werden dann immer schief.
Wenn du nen I2C-Bus hast, wäre ne MPU 6050 preiswert zu haben- die tut den Job, und hat zudem noch ein Acclerometer drauf- kann man auch immer mal brauchen.