das mit der mechanischen ungenauigkeit ist auf jeden fall ein teil des problems. die räder sind mit einem ring an der achse befestigt. ein paar millimeter mehr oder weniger spiel und schon läuft das eine rad tlw. nicht mehr an. weiterhin muss ich die encoderscheiben nochmal überarbeiten. die CNY70 "schleifen" nach und nach die markierung ab.

Beim Reglercode muss ich mur meine Variablen nichmal genau anschauen. nicht, dass dort eine überläuft oder die falschen vorzeichen hat.
dabei fällt mir ein: hab gestern den übergabeparameter für den speed an die funktion von integer ( mit vorzeichen) zu byte (OHNE vorzeichen) geändert. ich depp... war nochmal den ganzen code durchgegangen und hab mir gedacht: der speed kann ja sowieso nur 0-255 annehmen. wird aber glaub ich intern auch als regelvariable verwendet. vlt. denk ich aber grad auch nur falsch, weil meine neuronen noch kein koffein bekommen haben. heute abend mal schauen.