Pro Bot 128 / Projekt: Motorsteuerung verbessern

[oberallgeier]

.. ich will möglichst keine auskragungen an der karroserie ..

Kein Problem. Ich habe in mehreren Threads meine Versuche mit selbst gebauten Reflexlichtschranken beschrieben. Die bestehen a) aus einer gepulsten UND gewobbelten (ge-CIRP-ten) IR-Sendediode passender Wellenlänge und b) einem IR-Empfänger SFH5110 (ähnlich TSOPxxxx), siehe hier (klick). Damit fährt mein MiniD0 prächtig rum. Hier die große Schwester vom MiniD0, Dottie bei der autonomen Fahrt die auch MiniD0 beherrscht.

.. meine größte baustelle .. die motoren .. erst ab 50 duty cycle auf touren ..

Das ist (bei meinen Gefährten) normal. Das kann der Regler ab, wenn man ihm Zeilen beibringt in der Art: wenn 0 < sollPWM < 50 dann sollPWM = 50 usf.

[Schmirk]

Verständnisfrage: wofür ist die abfrage, ob 0<pwm-wert ist wichtig?

frage in meinem von waste abgekupferten reglercode lediglich ab, ob motor_speed (pwm duty) kleiner min._speed (bei mir ca. 100 bei 255 periodendauer) ist. wenn der speed darunter fällt bleibt das entsprechende rad stehen und der bot dreht sich im kreis...

pulsdauer von 0 muss ich auf jeden fall vermeiden, da ein wert von 0 bei der c-control nicht zulässig ist und dazu führt, dass die pulsdauer auf 255 gesetzt wird. das war nämlich auch eine der Macken in meiner steuerung.

würde es aus eurer erfahrung heraus was bringen, wenn ich den motor aktiv abbremse durch kurzschluss am l293d?

das zwischenschalten eines kondensators in der versorgungsspannung für den motor hat schon mal was gebracht. allerdings fährt der bot nun gefühlt langsamer als vorher. ist das aus elektrischer sicht logisch?

würde es was bringen die motoren zu tauschen? liebäugle schon länger mit gehackten servos. aber dazu müsste ich dann auch neue radencoder installieren...

[i_make_it]

sind da eigtl. alle 4 taster beschaltet oder nur zwei bzw. 2x2 parallel? und hast du die federn in der mitte selber hergestellt?

Aktuell 2x2 parallel. Eine höhere Auflösung, also jeder Taster einzeln, kann später aber eventuell noch kommen.
Die Federn sind aus versilbertem Messing Basteldraht selbst gewickelt und gebogen.
So kann man die schön an die jeweiligen Abmessungen anpassen (je nachdem wie man sich die Schalter baut).
Ich habe die Federn so gebogen, daß schon eine leichte Vorspannung auf die Taster vorhanden ist.

Ja, das mit Kindern Arbeiten ist nicht ganz einfach.
Eigentlich war geplant in der ersten Januarwoche weiterzumachen.
Aber ab dem 24ten waren alle anderen Spielzeuge wichtiger.
Ostern konnte ich dann nicht. Jetzt ist Pfingsten geplant um weiterzumachen.

Für den Probot könnte ich mir als Bumper auch eine Schürze wie beim MIT Rugwarrior vorstellen.
Runde, ziemlich zylindrische, Plastikschüssel die etwas größer ist als der Probot, Boden raussägen und ggf. den Rand nacharbeiten.
3 Löcher alle 120° am Umfang bohren und mit Hosengummies am Probot befestigen dann 3 Taster alle 120° am Probot (aber 60° versetzt zu den Hosengumies) anbringen.
damit hat man einen Bumper der einmal rundum geht und 6 verschiedene Kontaktzonen erkennen kann.

[Rabenauge]

Zusammen mit deiner mechanischen Stosstange wiederum, hm. Probiers halt mal.
Aber pass auf, dass du dir dabei nicht die Getriebe schrottest-diese Zahnräder sind zwar nicht schlecht, aber nicht grade unverwüstlich.

Bessere Motoren bedeutet nen Totalumbau oder: ne Kiste dieser Spielzeugmotoren aus allen möglichen Quellen zusammenkaufen, und dann zwei "bessere" raus sortieren. die Dinger sind so billig, dass keiner nen ersthaftes Datenblatt für hat, und die gibts auch in diversen Varianten.
Es lohnt nich so wirklich....
Und mal ehrlich: braucht man wirklich 255 Fahrstufen?
Die meisten meiner Modellflug-Regler haben die nicht mal annähernd.

[Schmirk]

Also meine Stoßstangen-Konstruktion sieht zwar ganz gut aus und federt einen aufprall auch schön ab, jedoch werden die taster nicht zuverlässig ausgelöst. hab das iwie schon befürchtet.

das bumper-konzept vom rugwarrior find ich ziemlich gut. würde aber bedeuten, dass ich entweder die haube jedesmal abnehmen müsste, um an die taster zu kommen und diverse ausschnitte für die Sensoren bräuchte oder ich muss alles auslöten und mit steckverbindern direkt an der karroserie installieren. beides keine schöne vorstellung, da aufwendig... aber generell für später denkbar.

die gefühlte verlangsamung der motoren kam durch zu niedrige akkuspannung. letzte nacht erstmal aufgeladen.

habe in einem artikel zur drehzahlregelung beim ct-bot gelesen, dass die dort einfach drei geschwindigkeiten (slow,normal,fast) vorgeben und die PID werte je nachdem differieren. das problem habe ich auch festgestellt. werte die bei langsamer fahrt gut regeln sind für vollgas ungeeignet und umgekehrt. werde wohl meinen code versuchen umzuschreiben.

zum einen will ich die regelung per timer-isr aufrufen und zum anderen nur drei grundgeschwindigkeiten zulassen mit entsprechenden PID-werten.

bei den neuen motoren dachte ich wenn halt an baugleiche, jedoch keine noname, sondern z.b. igarashi oder motraxx tuning motoren vom großen C.

mir würde es erstmal reichen, wenn der bot überhaupt einigermaßen geradeaus fährt. dieses festbeißen an einem thema ohne nennenswerte besserung führt bei mir dazu, dass ich iwann die lust verliere und andere baustellen stillstehen. bin leider nicht so ein crack wie z.b. waste der sprungantworten misst und den regler im simulator parametrieren kann. allerdings geht mir dieses empirische verfahren langsam auf den s***. besser, besser, besser aber nicht gut, schlechter, voll daneben....

[Rabenauge]

PID-Regler richtig justieren erforderd Geduld, wenn man keiner der genannten Cracks ist.
Bin ich auch nicht.
Gibt da aber nen Trick: bastele mal vorübergehend drei Potis ran, und lies die von deinem Bordrecher aus- damit verstellst du zur Laufzeit einfach mal P, I und D und guckst, was passiert.
Falls du keine entsprechenden Eingänge frei haben solltest, leg mal was anderes dafür _vorübergehend_ lahm, das erleichtert die Sache extrem!
Fang mit P an-mit P alleine sollte die Regelung bereits halbwegs funktionieren, I kommt später (damit reagiert sie dann scheinbar schneller), und zuletzt kannst du Feintuning mit D betreiben.
Versuch trotzdem, gleich drei Potis _irgendwie_ ran zu bekommen, denn jeder Parameter beeinflusst die anderen auch wieder.
Mit der Methode hast du die Parameter in ner halben Stunde grob raus.

Ob es qualitativ hochwertigere Motoren in _dieser_ Bauform (weiss nicht, wie die genau im Probot verbaut sind, ob da "ähnlich" auch geht) gibt, weiss ich nicht, ich hab ne ganze Menge kleinerer, aber wesentlich besserer Motoren aus dem Modellbau da- keiner von denen würde wirklich passen ohne etliche Bastelei. Das hatte ich mir beim kleinen Lamborghini schon angesehen- zu viel Aufwand (und obendrein fraglich, ob das Ding mit mehr als der doppelten Leistung noch kontrollierbar wär, die Reifen taugen auch nix).
Wenn du welche bekommst, wieso nicht.
Bessere Motoren können nich schaden. Pass aber auf den Stromverbrauch auf, ich schätze, die Motorsteller wirst du nicht soo einfach tauschen können (wobei man die Dinger u.U huckepack aufdoppeln kann, hab ich auch schon mal gemacht).

[Schmirk]

gut das du es sagst!

das mit dem einstellen während der laufzeit hatte ich schonmal begonnen.
hab dazu einen fest verbauten taster an einem interrupt so programmiert, dass er einen der werte hochzählt bei tastendruck. hat aber durch das prellen des tasters und bis dato in ermangelung einer anzeige dazu geführt, dass ich nie genau wusste, welcher wert tatsächlich eingestellt ist. habe mir damals mit den 4 leds auf der mittleren platine und ner case abfrage eine 4 bit binär anzeige programmiert. da für den d anteil aber meist höhere werte gefragt sind und - wie du grad bestätigt hast - ein wert den anderen beeinflusst, bin ich damit nicht zum ziel gekommen.

deinem vorschlag folgend probiere ich nun folgendes in code umzusetzen:
1. endlosschleife für gradeaus fahrt
2. timer isr abfrage, ob einer der bumpertaster gedrückt ist. muss das dann wohl softwaremäßig entprellen.
3. button interrupt

mit dem button kann ich dann zwischen PID und geschwindigkeit wechseln.
mit bumper links jeweiliger wert -1 und bei geschwindigkeit -10
bumper rechts werte erhöhen

und das ganze gebe ich auf dem lcd aus. könnte auch noch error und die errechneten regelwerte bzw. den speed links und rechts anzeigen lassen. fürchte aber das dadurch die regelung ohne diese zusätzlichen aufgaben wieder anders reagiert...

- - - Aktualisiert - - -

werde auch nochmal den ansatz mit der drehzahlregelung testen. aktuell macht mein code folgendes:

funktion (strecke, drehung, speed)

encoder ticks für strecke in cm oder drehung in grad berechnen, z.b. 3500 ticks für 3m geradeaus.

schleife bis (ticks links+ticks rechts)/2=ticks strecke

error=ticks links-ticks rechts

d.h. beide motoren werden über eine größe geregelt. komme ohne last (aufgebockt) so auch bis auf wenige ticks bei beiden encodern an den ticks strecke wert. unter last im fahrbetrieb sieht das aber wieder ganz anders aus...

mit einer drehzahlregelung, die die soll-ticks pro geschwigkeit mit den ist-ticks vergleicht, könnte ich beide motoren unabhängig voneinander regeln bis die strecken ticks erreicht sind.

wie macht denn eun oberallgeier das bei seinen autonomen dosen? steht bedtimmt auch iwo im thread aber bin grad zu faul zum suchen